电机模块注意事项

一、TIM3_PWM_Init

1.硬件模块介绍

TB6612 电机驱动模块 VM 最高电压最好不超过 10V。高于 10V 时，刚上电会有比较高的脉冲电压，这样容易击穿 16V 的钽电容。因为淘宝很多商家的钽电容的耐压值都是 16V 的，因为成本原因，耐压值 25V 的价格要翻倍。

2、代码部分

2.1、TIM3_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)

总览：初始化 GPIO、定时器的时基单元（周期，分频，计数方式，TIM_ClockDivision）、输出比较（模式，状态，极性）、使能 CCR1 的预装载寄存器。

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; 按位或。

GPIO_Pin_6 = 0x0040，0000 0000 0100 0000

GPIO_Pin_7 = 0x0080，0000 0000 1000 0000

0000 0000 0100 0000 | 0000 0000 1000 0000 = 0000 0000 1100 0000。表示第 6 位和第 7 位都是 1。

另外：

当 APB1 预分频器不为 1 时，定时器时钟 = APB1 总线时钟 × 2

因为 HCLK = 72MHz 且 APB1 最高是 36MHz，所以 APB1 的分频器为 2，所以 TIM3 的频率为 36*2。