lerobot so101机械臂锁死紧急救援！删除校准文件三步重生术

问题

在调试校准lerobot so101机械臂，第二遍执行校准机械臂的命令lerobot-calibrate时，整个机械臂锁死，无法手动调整舵机：

lerobot-calibrate\--robot.type=so101_follower\--robot.port=/dev/ttyACM0\--robot.id=my_awesome_follower_arm

解决办法

原因是第一遍执行lerobot-calibrate命令后，就生成了校准文件，当检测到已有校准文件了，舵机就会识别已有参数，会发生冲突。解决办法就是删除第一遍执行校准命令生成的校准参数文件。

错误的校准数据必须清除，并在断电状态下手动调整机械臂至安全位置后再重新校准。

物理断开所有电源：拔掉从臂的12V电源和USB线。
手动调整姿态：用手将机械臂所有关节轻轻移动到其运动范围的中间位置，避免上电后立即触碰限位。
删除从臂的旧校准文件：

sudorm-rf~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/

重新校准从臂（建议使用逐个舵机校准法，确保每个关节零位准确）：

lerobot-calibrate\--robot.type=so101_follower\--robot.port=/dev/ttyACM0\--robot.id=my_awesome_follower_arm

校准过程中，务必仔细将每个关节移动至物理中位，并在定义边界时充分移动至极限位置。