基于MPC模型预测的两轮差速移动机器人多种轨迹跟踪控制（带参考文献）
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🔥 内容介绍
一、两轮差速移动机器人运动学模型
两轮差速移动机器人通过左右轮的速度差来实现转向和移动。设机器人的坐标为(x,y)，航向角为θ，左轮速度为vl，右轮速度为vr，轮间距为d。则机器人的运动学方程可以表示为：
⛳️ 运行结果
📣 部分代码
🔗 参考文献