并联机器人设计快速上手篇：利用iRobotCAM完成机器人夹爪的设计，无缝对接MuJoCo

具身智能的发展，从感知到决策等重磅AI能力的基础设施完善的基础上，各类具身智能的应用场景开始持续探索，而如何快速的验证具身智能设计的合理性及行业机会，将以结构设计为主的模型转化为以具身智能机器人设计为标准的模型是一个行业共性问题，本文阐述以iRobotCAM机器人设计与仿真软件为基础，如何来解决这类问题。

以具身机器人末端作为一个典型应用场景，有灵巧手的类人设计，也有工具性的末端设计，无所谓优劣，只在于应用场景的需求，机器人的末端的能力的加持的核心价值在于是否提供应用能力。以机器人夹爪为例，作为一个典型的机器人应用的部件，iRobotCAM是如何高效的设计并联结构的具身智能夹爪的呢。

1.iRobotCAM基于三维几何内核的技术架构，可以导入来自于各个三维软件的包括Catia, Solidworks, NX, Creo, Inventor等数据格式，而利用多文件导入Solidworks或Step的机器人夹爪文件，可以在iRobotCAM建立夹爪的三维结构图。

2.利用便捷的装配管理功能，可以快速的设置每个零件的材料属性，计算惯量等物理特性

3.iRobotCAM作为一个专业的机器人设计与仿真软件，利用机电设计功能，可以建立机电对象及运动副，包括碰撞体检测等
3.1 创建刚体

3.2 创建运动副

3.3.创建运动组

4.利用便捷的骨架式的机器人关节设计面板，可以将机器人的所有关节机构的关联起来，形成完整的具身智能通用机器人。

5.利用iRobotCAM便捷的URDF导入与导出功能，通过生成通用的 URDF 文件或MuJoCo XML，无缝对接MuJoCo、Simbody、OpenSim , Isaac sim等主流生物力学引擎仿真需求。

利用iRobotCAM机器人设计工具，并联机器人设计与仿真不再繁琐, 与此同时，根据联联机器人设计需求或仿真数据的反馈，并联机器人的结构设计也可以随时更新，通过设计与仿真的不断验证，最终形成满足需求的机器人。