基于STM32F4单片机的FreeRTOS移植思路及过程
一 、FreeRTOS 简介
官网：https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s
FreeRTOS 是一款开源的实时操作系统（RTOS），专为嵌入式系统设计。其核心特点包括轻量级、可移植性强、支持多任务调度，适用于资源受限的硬件环境。FreeRTOS 遵循 MIT 开源协议，允许商业应用无需支付授权费用。
核心功能：
多任务管理：支持基于优先级的抢占式调度，允许任务动态创建和删除。
内存管理： 提供多种内存分配方案（如 heap_1 至 heap_5），适应不同硬件资源需求。
同步与通信：包含队列、信号量、互斥锁等机制，支持任务间高效通信。
低功耗支持：提供 Tickless 模式，减少空闲任务时的 CPU 功耗。
二 、rtos移植
(1)、下载
1、官网，github下载
官网下载地址：https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/Documentation/02-Kernel/01-About-the-FreeRTOS-kernel/03-Download-freeRTOS/01-DownloadFreeRTOS
进入之后下拉，可以找到不同的版本，若需要之前的版本，可以点击下图所示的位置，进行跳转
跳转之后进入到github页面，点击tags
进入到这个页面后可以看到不同的版本，如果没有我们需要的，可以点击最下面的 next按钮（本文需要的v10.2.1版本在后面第二页或者第三页的位置）
找到需要的版本后点击跳转到新页面，选择要下载的压缩方式，点击就会开始下载
下载完成后，进行解压（解压位置自行决定，使用完就可以删除了）
2、代码托管平台下载
代码托管网站：https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/
进入之后我们可以直接看到很多个版本
我们选择对应的版本点击后，点击对应的压缩包，稍等片刻就会下载。
(2)、文件移植
结束后我们就会得到如下的一个文件夹
进入到下图对应的文件目录下，包括三个部分：第一部分和第三部分包含的是FreeRTOS的通用的头文件和C文件，这两部分的文件是通用的（试用于各种编译器和处理器）。第二部分portable是与编译器相关的文件夹，在不同的编译器中需要使用不同的支持文件。
我们在自己的工程文件目录下新建一个FreeRTOS文件夹，在FreeRTOS文件夹下面新建如下图所示的几个文件夹。
将上述的include文件夹，和下面的文件复制到新建的文件夹下，其中include存放的是上述第一部分include文件，src存放的是上图第三部分所有的.c文件
我们点击上述的第二部分portable文件夹，进入之后可以看到我们熟悉的keil，但是这个文件夹是空的，让我们参考RVDS文件夹。
打开RVDS文件夹后可以看到不同内核的文件夹，我是以stm32f407为例子，所以选择的是m4内核（f407vet6带有浮点运算，所以选择红色框内的）。如果是其他系列的，点击对应的文件夹。（例如stm32f103，则选择M3内核的文件夹）
将其中的.c文件和.h文件复制到我们在工程中建的FreeRTOS文件夹下port文件夹中即可。
复制之后，回到portable文件夹下面，点击MemMang，可以看到有五种方式：
heap_1-- 最简单，不允许释放内存。
heap_2-- 允许释放内存，但不会合并相邻的空闲块。
heap_3-- 简单包装了标准 malloc() 和 free()，以保证线程安全。
heap_4-- 合并相邻的空闲块以避免碎片化。包含绝对地址放置选项,
heap_5-- 如同 heap_4，能够跨越多个不相邻内存区域的堆。
这里我们选择heap_4.c文件
复制后放入到我们工程中port文件夹下，此时port文件夹如下
接着我们回到下图对应的文件目录下，找到对应的stm32F407。（如果是其他系列单片机，在文件中找到对应的文件夹点进去即可，下面操作步骤一样）
点击之后，将下图红框的文件复制，粘贴到我们工程下建的FreeRTOS文件夹下
此时我们的文件已经齐全了
(3)、keil中配置
打开工程，在三色盒子中创建两个文件夹，FreeRTOS/src；FreeRTOS/port。其中src包含所有的.c文件
port包含如下图所示文件，完成
点击魔法棒，按下图所示包含.h文件
我们再编译一下，发现有以下错误
..\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F\port.c(788): error: #20: identifier "SystemCoreClock" is undefined
此时我们需要修改为如下图所示
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
改完后，有以下报错：这个报错是因为在port.c 和stm32f4xx_it.c文件中出现重复定义的函数SVC_Handler、SysTick_Handler、 PendSV_Handler。
..\OBJ\MALLOC.axf: Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o).
..\OBJ\MALLOC.axf: Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o).
..\OBJ\MALLOC.axf: Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o).
我们将stm32f4xx_it.c中这三个函数直接注释掉，再编译。（其他系列单片机，找到对应的中断.c文件即可，内容一样）
接下来出现如下错误。这是由于没有定义这些函数而导致的，这些未定义的函数，它们都是Hook 结尾的，这些函数有个共同的名称:钩子函数。将相应的宏定义改为0即可。
..\OBJ\MALLOC.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationIdleHook (referred from tasks.o).
..\OBJ\MALLOC.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationStackOverflowHook (referred from tasks.o).
..\OBJ\MALLOC.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationTickHook (referred from tasks.o).
..\OBJ\MALLOC.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationMallocFailedHook (referred from heap_4.o).
这里将下列宏定义为 0
confiUSE IDLE HOOK、
confgUSE TICK HOOK
configCHECK FOR STACK OVERFLOW
configUSE MALLOC FAILED HOOK
最后编译一下，应该就没有错误了（图片中我已经修改了部分参数，但不影响观看）
(4)、编写任务测试运行
移植过程，如果还有错误的话可以自行根据错误类型处理，也可以评论区进行讨论一下。博主看到会及时回复
后续有什么错误我会及时更新。