PyULog：8条命令解析PX4 ULog日志，导出CSV、KML与SQLite

PyULog：8条命令解析PX4 ULog日志，导出CSV、KML与SQLite

【免费下载链接】pyulogPython module & scripts for ULog files项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/py/pyulog

PyULog是Python ULog日志解析与转换工具包，把PX4飞控记录的ULog二进制飞行日志转成CSV、KML、ROS2 bag等3种格式，并支持SQLite入库。适合飞行数据分析与轨迹可视化。

🔧 PyULog如何安装并运行第一条ulog_info命令

用 pip 安装后，系统里会得到 8 个命令行工具：ulog_info、ulog_messages、ulog_params、ulog2csv、ulog2kml、ulog2ros2bag、ulog_migratedb 和 ulog_extract_gps_dump，全部支持 -h 查看用法。下面的第一条命令安装依赖，第二条命令查看任意一个 .ulg 日志的概况：

pip install pyulog ulog_info sample.ulg

执行后，开头几行给出日志开始时间、总时长和丢包（dropout）统计，仓库里的示例日志是 0:01:52 开始、持续 0:01:08、丢包 4 次共 0.1 秒；随后是一张消息流清单，列出每条流的数据点数量和字节数，例如 sensor_combined 有 17070 个点、actuator_controls_0 有 3269 个点。你据此就能先判断这份日志包含哪些数据、规模多大。

📊 PyULog 8条命令的能力清单

🔄 如何用PyULog把ULog日志转成CSV

挑一条最典型的路径：把传感器消息流导出来做分析。

输入：一个 PX4 飞控录制的 .ulg 文件。

操作：用 -m 指定只导出需要的消息流（逗号分隔），用 -o 指定输出目录，缺省时输出到输入文件所在目录：

ulog2csv sample.ulg -m sensor_combined,vehicle_gps_position -o output/

产出：output/ 目录下每条消息流各得到一份 CSV 文件，列名就是该消息定义里的字段，可直接用 pandas 读取，用于检查姿态曲线或 GPS 漂移。不带 -m 会导出全部消息流，长时间日志要注意磁盘占用。

📈 PyULog进阶用法：Python API、数据库与依赖

• 用 Python API 取单条数据流：pyulog/extract_message.py 提供extract_message()，返回逐条记录的键值对列表，还能按起止时间（秒）截取区间，适合写自动化分析脚本：

from pyulog.extract_message import extract_message data = extract_message('sample.ulg', 'vehicle_gps_position', time_s=100)

• 批量归档入库：先用ulog_migratedb初始化数据库（当前 schema 版本为 5，迁移脚本位于 pyulog/sql/），再用 DatabaseULog 读取日志并调用 save() 写入，之后按主键即可秒级加载。条目是只写的，改数据需先 delete() 再 save()，且官方建议保留原始 .ulg 文件。
• 可选依赖：ulog2kml 需要额外安装 simplekml；ulog2ros2bag 需要本地 ROS2 环境并已构建 px4_msgs。

❓ PyULog常见问题

问：怎么判断日志是否损坏或有掉包？答：看 ulog_info 输出的 Dropouts 行；核心解析模块 的 ULog 类还提供 file_corruption 属性检测损坏包。

问：全量导出 CSV 太大怎么办？答：用 -m 只保留需要的消息流，或用 Python API 只导出指定时间区间。

问：schema 升级后 DatabaseULog 还能用吗？答：构造时会校验 schema 版本，不一致就报异常，需要重新执行 ulog_migratedb 迁移。

PyULog 用 8 条命令和 Python API 覆盖了单份日志查看、格式转换到批量归档这 3 类需求，底层解析由 核心解析模块 稳定支撑。建议你先跑一遍 ulog_info 和 ulog2csv，熟悉日志内部的消息流分布，再把数据接进自己的分析流程；日志量上来之后，再引入 SQLite 方案做集中管理。

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