ORB-SLAM3 卡方检验

假设重投影误差服从零均值高斯分布，误差平方和除以方差服从卡方分布，给定置信水平可得阈值。这样内点判断就是在做假设检验。

在 RANSAC 的内点判定中，使用卡方检验是为了根据测量噪声的统计特性自适应地选取一个有概率意义的阈值，而不是凭经验设定一个固定的像素数。

误差的每个分量服从0均值的高斯分布，卡方相当于 对每个分量 [(ei-0)^2]/δ^2  相当于做了标准化操作！！！，卡方就是对每个分量作标准化后 再求和！！！

为什么有效

• 物理意义：不再是一个“拍脑袋”的固定像素阈值，而是与传感器的真实噪声水平挂钩。

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