CMake基础语法

CMake与Make的关系

在linux当中，其关系如下

注意：CMake本身并不提供编译工具，仅提供连接关系，也就是说仍然需要安装gcc等编译工具

变量

变量类型

环境变量（系统层级与cmake无关）

存在操作系统中，用$ENV{}访问

cmake缓存变量

缓存变量 存在 CMakeCache.txt 中（永久）
用${}访问

cmake普通变量

普通变量 只在CMake运行期间存在（临时）
用${}访问

${变量名}

这些变量可以在build目录下的CMakeCache.txt当中查看

catCMakeCache.txt|grepPROJECT_NAME

set(<变量名> <值>)

设置变量

cmake_minimum_required(VERSION <版本号>)

规定了此CMakeLists.txt所需要的最小的cmake版本

project(< 工程文件名 >)

当你写了 project(cpp05_exercise)，CMake 会自动定义以下内容
基本变量
${PROJECT_NAME} # cpp05_exercise
${CMAKE_PROJECT_NAME} # cpp05_exercise
${PROJECT_SOURCE_DIR} # 源码目录路径
${PROJECT_BINARY_DIR} # 构建目录路径
如果有版本号
${PROJECT_VERSION} # 1.0.0 (如果指定了)
${PROJECT_VERSION_MAJOR} # 1
${PROJECT_VERSION_MINOR} # 0
${PROJECT_VERSION_PATCH} # 0
其他相关变量
${PROJECT_SOURCE_DIR} # 当前项目的源码目录
${PROJECT_BINARY_DIR} # 当前项目的构建目录

find_package(<包名>)

用于自动查找功能包

#1.最基本形式find_package(rclcpp)#2.必需包（找不到就报错）find_package(rclcpp REQUIRED)#3.指定版本find_package(Python33.6REQUIRED)

install(TARGETS < 目标文件 > DESTINATION < 安装位置 >)

安装目标文件（所有类型）

install(TARGETS < 目标文件 >
…
…
DESTINATION < 安装到哪里 >)

install(TARGETS demo01_talker_str demo02_listener_str demo03_talker_stu demo04_listener_stu DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

安装文件夹

install(DIRECTORY < 目标文件夹 >
…
…
DESTINATION < 安装到哪里 >)

install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

其他

install(FILES < file >… […])
install(SCRIPT < file > […])
install(CODE < code > […])
install(EXPORT < export-name > […])
install(RUNTIME_DEPENDENCY_SET < set-name > […])

add_executable(<可执行文件名> <源文件列表>)

添加可执行文件

add_executable(demo01_talker_str src/demo01_talker_str.cpp)

注意：一个可执行文件只能有一个main函数 （源文件列表只能有一个main，但可以增加别的被调用的cpp）
在源文件列表当中只需要包含cpp文件即可（h文件不用写在里面）

message( <日志类型> “<打印信息>”)

日志类型
STATUS：在终端会以 --（两个横线加空格）为前缀显示
WARNING：黄色警告（构建会继续）
SEND_ERROR：错误（跳过生成，但继续处理）
FATAL_ERROR：致命错误（立即终止处理）