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freertos学习记录（3）

news 2026/8/16 15:00:33

3.5 freertos的代码规范

首先学习的是3种常见的数据类型。

第一种 TickType_t

stm32单片机选择中间的32位的数据类型。

接下去学习的是变量的命名规则

接下去是函数的命名规则

注意：如果是静态函数（前面加了static），需要把返回值类型填写prv，表示私有的，作用域在文件内部，而且不用填模块名。

Square函数因为是静态函数，所以必须填写prv前缀，而且不用填写模块来源。

GetNextSquare函数有int返回类型，需要填写l的前缀，又因为来自Myfile文件所以需要填写来源。

前面的小写表示所在的文件名，后面的大写是实际名字，单词之间用下划线分隔。

这一题，vTaskDelay（）里面要填写是系统节拍类型，所以要把100ms转换成ticks类型，选择b

先将当前时间转换成ms，再用一个ticktype类型保存下来，虽然单位是ms，但是这个类型仍然是ticktype。

4.1 创建任务

首先学习任务管理

参数1：填写任务代码的函数名

参数2：任务的名字，调试的时候给人看的，调度器不会使用他

在调试模式下，打开任务列表，就可以看到相关的任务，顶部是空闲任务，底部是定时器任务，LED1和LED3是手动创建的任务，给任务取名字是为了方便我们辨认任务。

参数3：栈深度，每一个任务一个任务栈，默认深度128字，调用层次越多，局部变量体积越大，这个参数越大。

第一个NULL就是传进vled1Task里面的pvParameters的参数。

如果用到这个参数的情况如下

led1和led3的任务代码大体是一致的，区别在于延迟的时间不同。

参数5：

默认是5，所以优先级是0——4，

刚才的点灯任务中，空闲任务的优先级最高，然后是手动设置的两个led任务都是1。

参数6：

实验现象没问题。

4.2 任务的四种状态

idie必须处于运行状态或者就绪状态，否则程序会崩溃。

4.3 抢占式调度和协作式调度

默认使用1,抢占式调度。对于协作式调度，需要经验丰富的人去做。

因为HAL_UART_Transmit底层有保护机制，所以用这种方式来观察实验现象。

如图，出现了打断。

现在不会出现打断了。

补充：为什么要使用vTaskDelay（）

任务有四种状态

static void prvled1Task(void *pvParameters) { for(;;){ HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100); HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100); } } static void prvled3Task(void *pvParameters) { for(;;){ HAL_GPIO_WritePin(LED3_GPIO_Port,LED3_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100); HAL_GPIO_WritePin(LED3_GPIO_Port,LED3_Pin,GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100); } } xTaskCreate(prvled1Task,"led1",128,NULL,1,NULL); xTaskCreate(prvled3Task,"led3",128,NULL,2,NULL); vTaskStartScheduler();

实验结果是只有LED3在闪烁，原因分析如下

因为hal_delay是不断调用while循环，直到延迟结束才退出，所以LED3一直有代码在执行，而比他优先级低的LED1任务就没有任务可以执行了。