《ROS1学习笔记2——创建工作空间和功能包》

1、创建工作空间

工作空间（workpace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹

• scr：代码空间
• build：编译空间
• devel：开发空间
• install：安装空间在这里插入图片描述

1.1、创建工作空间

mkdir-p demo_ws/src cd demo_ws/src catkin_init_workspace

用vscode打开该工作空间，会发现多出一个makelist文件

1.2、编译工作空间

返回工作空间跟目录下，对工作空间进行编译

cd..catkin_make

此时的文件目录如下

可以看到自动生成了build和devel文件，还缺少install
用catkin_make install自动生成install文件
此时文件目录如下：

1.3、设置环境变量

source devel/setup.bash

1.4、检查环境变量

echo$ROS_PACKAGE_PATH

改变环境变量的目的是:让系统能够正确找到和使用你的 ROS 工作空间中的包。
此时终端打印出了两条路径：
：后面是我原本ros的路径
：前面的路径是我改变环境变量后新增的。

2、创建功能包

catkin_creat_pkg <pakage_name>[depend1] [depend2] [depend…]
pakage_name：你功能包的名字
[depend1] [depend2] [depend…]：加上工程所需的依赖，可加可不加，此处加了之后，代码会自动在CMakeLists.txt(创建功能包自动生成的)中的查找依赖里添加进去。

2.1、创建功能包

首先进入src目录下，在此创建功能包

cd src catkin_create_pkg demo_topic_pub roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

创建功能包后，生成如下文件：

2.2、编译功能包

返回工作空间目录下，进行编译

cd..catkin_make

编译成功后，会显示出功能包

2.3、设置环境变量并检查

此步骤与1.3、1.4相同，此处略去。

此时前期准备工作已完成，接下来就可以在该工作空间中编写代码。

3、功能包特殊文件

功能包下包含CMakeLists.txt文件与package.xml文件

3.1、CMakeLists.txt

在该文件中：
指定了需要 CMake 3.0.2 或更高版本
定义项目名称为demo_topic_pub，
并且查找相应的依赖包，此处提前加入的包是我们在创建功能包时手动添加的依赖。

3.2、package.xml

功能包的清单文件，该文件申明了功能包的名称，版本编号，管理者，构建类型，许可证，依赖信息等。