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TI 18xx芯片时钟管理与中断路由实战：从CCC到EPWM同步与DMMSWINT配置

news 2026/7/18 10:21:42

1. 项目概述与核心价值

在嵌入式开发，尤其是汽车雷达、工业电机控制这类对时序和可靠性要求严苛的领域，芯片的“心跳”——时钟系统——的稳定与精确，直接决定了整个系统的生死。德州仪器（TI）的18xx系列芯片，作为其高性能微控制器和处理器产品线的重要成员，广泛应用于这些场景。然而，面对动辄上千页的技术参考手册，如何快速、准确地掌握其核心的时钟管理与控制寄存器配置，往往是工程师从“芯片能跑”到“系统跑得稳、跑得准”的关键跨越。

这份手册节选聚焦于Power, Reset, and Clock Management (PRCM)模块中的IWR（Integration and Wakeup Register）空间，这里藏着控制芯片“脉搏”和“神经反射”的钥匙。我们看到的CCCACFG、CCCBCFG、EPWMCFG、DMMSWINT等寄存器，并非孤立的比特位定义，它们共同构成了一个精密的时钟监控、比较、同步和高级中断路由网络。理解它们，你就能从底层驾驭芯片的时序行为，实现诸如时钟安全监控（Clock Comparator）、精确的PWM同步、灵活的软件中断触发以及复杂的系统事件捕获等高级功能。这对于需要满足功能安全标准（如ISO 26262）或实现复杂实时控制逻辑的项目来说，是不可或缺的核心技能。

本文将带你穿透手册表格的枯燥表象，结合我多年在汽车电子和工业控制领域的实战经验，深入解析这些关键寄存器的设计意图、联动关系以及配置时的“坑”与“技巧”。无论你是正在调试一个偶发的时钟漂移问题，还是设计一个多PWM通道严格同步的电机驱动方案，这里的内容都将为你提供直接的参考和清晰的思路。

2. 时钟比较器（CCC）模块深度解析

在18xx系列芯片中，时钟比较器（Clock Comparator， CCC）模块是保障系统时钟可靠性的“看门狗”和“标尺”。它通常包含两个独立的比较器（CCA和CCB），用于监控关键时钟源的频率是否在预期范围内，防止因时钟源失效（如晶体停振、PLL失锁）导致系统功能异常或失效。下面我们以输入的寄存器资料为蓝本，深入拆解其工作机制。

2.1 CCC配置寄存器组：设定比较的标尺

CCC模块的配置主要依赖于两组寄存器：CCCACFG0-3和CCCBCFG0-3。虽然输入资料只给出了部分寄存器的位定义，但我们可以结合典型设计模式进行还原和解读。

CCCACFG0 / CCCBCFG0寄存器是整个比较器的控制核心。以CCCBCFG0为例，其位字段揭示了完整的功能框架：

CCCB_CLOCK0_SEL (Bits 2:0) / CCCB_CLOCK1_SEL (Bits 5:3)：这两个字段用于选择参与比较的两个时钟源。例如，CLOCK0可能选择芯片的主系统时钟（如MSS CR4 CLK），CLOCK1可能选择外部的高稳定度参考时钟（如XTAL时钟）。这种设计允许工程师将内部产生的时钟与一个理论上更稳定的基准进行对比。
CCCB_ENABLE_MODULE (Bit 7)：模块总使能位。必须置1，CCC模块才开始工作。
CCCB_SINGLE_SHOT_MODE (Bit 8)：单次/连续模式选择。置1为单次比较，完成后停止；置0为连续比较模式，持续监控。在系统启动自检阶段，可能使用单次模式；在运行阶段，则切换到连续监控模式。
CCCB_MARGIN_COUNT (Bits 31:16)：容错计数阈值。这是理解CCC工作的关键。时钟比较不是简单的“相等”判断，而是允许在一定误差范围内波动。这个字段设定的值N，定义了在判定时钟错误前，允许连续出现多少次比较结果超出预期范围。例如，设定为5，则只有连续5个时钟周期都发现频率偏差，才会触发错误标志。这有效避免了因瞬时噪声或抖动导致的误报警。

实操心得：容错阈值的计算与设定CCCB_MARGIN_COUNT的值不是随意设置的。它需要根据你监控的时钟频率、比较精度以及系统可容忍的累计误差时间来确定。假设你比较的两个时钟标称都是100MHz，比较器每个时钟周期比较一次。如果你允许的频偏是±0.1%，并且希望连续偏差超过1微秒（us）才报错，那么计算如下：
时钟周期 T = 1 / 100MHz = 10 ns。
1 us 对应的时钟周期数 N = 1 us / 10 ns = 100。
因此，CCCB_MARGIN_COUNT可以设置为100。这样，只有当频率偏差持续了100个周期（即1us）后，错误状态才会被确认。这个值需要在抗干扰能力和错误检测灵敏度之间取得平衡。

CCCACFG1/2 与 CCCBCFG1/2寄存器通常用于设置比较的预期值。根据描述count0_expiry_val和count1_expected_val，可以推断其工作原理：比较器内部可能有两个计数器，分别对两个被监控的时钟进行计数。CFG1和CFG2中设定的就是这两个计数器的“预期”计数值。例如，用基准时钟（如XTAL）计数到一个预期值（count1_expected_val）时，检查被监控时钟（如CR4 CLK）的计数器（count0_expiry_val）是否落在一个合理的区间内（由MARGIN_COUNT定义的窗口）。

CCCACFG3 / CCCBCFG3寄存器存储了错误计数器（Error Counter）的值。当比较器检测到偏差时，这个计数器会递增。软件可以轮询或通过中断读取此寄存器，了解错误发生的累计次数，用于系统健康诊断。

2.2 CCC状态与读数寄存器：获取比较结果

配置好后，我们需要获取比较结果。

CCCACNTVAL / CCCBCNTVAL寄存器：这些是只读寄存器，用于实时读取计数器（很可能是count1）的当前值。这对于调试和初始校准非常有用，你可以直接看到时钟的实际计数情况。
CCCABERRSTAT寄存器：这是一个重要的状态寄存器。其低8位（Bits 7:0）表示CCCA的错误状态，高8位（Bits 15:8）表示CCCB的错误状态。每一位可能对应一种特定的错误类型（如超上限、低于下限、计数器溢出等），具体需查阅更完整的数据手册。软件可以通过查询此寄存器快速定位是哪个比较器出了什么问题。

2.3 CCC错误响应配置：决定出错后怎么办

检测到错误不是终点，系统如何响应至关重要。CCCBWDEN寄存器就负责配置错误响应。

ENABLECCBERRNMI (Bit 0)：置1使能CCCB错误触发不可屏蔽中断（NMI）。NMI是最高优先级的中断，用于处理严重的系统错误，通常会导致系统进入一个安全的错误处理例程，尝试恢复或记录致命错误信息。
ENABLECCBERRRSTN (Bit 16)：置1使能CCCB错误触发看门狗复位（WD reset）。这是更严厉的响应，当检测到时钟严重异常时，直接复位整个芯片或相关子系统，让系统从已知的初始状态重新开始，这是功能安全设计中常见的“失效-安全”策略。

注意事项：错误响应策略的选择在汽车电子等安全关键系统中，ENABLECCBERRRSTN和ENABLECCBERRNMI的配置需要慎重。通常的实践是：
初级检测与恢复：可以先使能NMI，在中断服务程序中尝试切换备用时钟源或重新配置PLL，尝试软件恢复。同时记录错误日志。
终极安全措施：如果软件恢复失败（例如，在NMI处理程序中检测到错误持续发生），或者对于某些被认为不可恢复的致命错误，必须使能看门狗复位。切勿同时依赖软件看门狗和硬件CCC复位做完全相同的事，它们应构成多级防护。硬件CCC复位是应对时钟失效这种根本性硬件故障的最后防线。

3. 增强型脉宽调制（EPWM）同步配置详解

EPWM模块是电机控制、数字电源等应用的核心。多个EPWM模块之间的精确同��，是实现多相控制、交错并联等复杂拓扑的基础。EPWMCFG寄存器（偏移地址140h）就是控制这个同步链的关键。

3.1 EPWM同步链的工作原理

18xx芯片的EPWM模块通常支持一个灵活的同步链（Sync Chain）。每个EPWM模块（如EPWM1, EPWM2, EPWM3）都有一个SYNCIN（同步输入）信号，它决定了该模块的时基计数器何时启动或复位。EPWMCFG寄存器的各个位段，就是用来选择每个EPWM模块的SYNCIN信号来源。

根据寄存器描述，我们可以看到：

Bits [1:0]：控制EPWM1的SYNCIN来源。
- 00：来自rampgen模块的帧起始信号。
- 01：来自FRC（可能是帧率控制器）的帧起始信号。
- 10或11：来自外部SYNCIN引脚。
Bits [3:2]：控制EPWM2的SYNCIN来源。
- 00：来自rampgen。
- 01：来自FRC。
- 10或11：来自EPWM1的SYNCO（同步输出）信号。这是实现级联同步的关键！
Bits [5:4]：控制EPWM3的SYNCIN来源。
- 00：来自rampgen。
- 01：来自FRC。
- 10或11：来自EPWM2的SYNCO信号。

通过这种配置，可以构建一个同步链：外部信号 -> EPWM1 -> EPWM2 -> EPWM3。这样，EPWM2会严格在EPWM1的同步脉冲触发下开始其周期，EPWM3同理，从而确保所有PWM输出具有确定的相位关系。

3.2 典型配置场景与步骤

假设我们需要实现一个三相逆变器的控制，要求三个EPWM模块输出六路PWM，相位互差120度，且严格同步。

主从设定：将EPWM1配置为主模块（Master），其SYNCIN选择外部引脚或内部FRC，以获取一个全局的同步起点。配置其周期、相位等参数。
同步输出配置：使能EPWM1的SYNCO输出。这通常在EPWM模块自身的寄存器中配置（如ETSEL和ETPS寄存器），选择在特定事件（如时基计数器等于零）时产生一个同步脉冲。
从模块配置：
- 设置EPWMCFG寄存器的Bits [3:2] =2'b10或2'b11，让EPWM2的SYNCIN来自EPWM1的SYNCO。
- 设置EPWMCFG寄存器的Bits [5:4] =2'b10或2'b11，让EPWM3的SYNCIN来自EPWM2的SYNCO。
相位偏移设置：在EPWM2和EPWM3模块的时基寄存器（TBCTL和TBPHS）中，设置一个相位偏移值。例如，如果EPWM1的周期是T，要实现120度相位差，则偏移量应为(T/3)。当EPWM2/3收到同步脉冲时，其计数器会从TBPHS值开始计数，而非从0开始，这样就自然形成了相位差。

踩坑记录：同步脉冲的宽度与滤波在实际硬件中，同步信号是高速的数字脉冲。如果布线不当或存在噪声，可能会产生毛刺，导致错误的同步触发。一个常见的坑是忽略了EPWM模块对SYNCIN信号的输入滤波功能。务必检查EPWM模块的ETFLG和ETPS寄存器，确认同步输入是否使能了脉冲滤波（pulse filtering）或 qualification，通常需要连续检测到数个时钟周期的有效电平才确认为一个同步事件，这能极大增强抗干扰能力。我曾在一个电机驱动板上，因为未启用同步输入滤波，在功率器件开关时导致PWM偶尔失步，现象极其诡异，最终就是通过配置输入限定器解决的。

4. 直接内存访问与软件中断（DMMSWINT）高级路由机制

DMMSWINT0和DMMSWINT1寄存器（以及对应的DMMSWINTSEL0/1）代表了一种非常强大和灵活的中断路由架构，常见于TI的高性能异构多核系统中（如DSP + ARM + 加速器）。它实现了一个可编程的、集中式的软件触发中断交叉开关。

4.1 DMMSWINT 寄存器：中断事件池

DMMSWINT0/1这两个64位的寄存器（每个32位），描述了一系列硬件事件源。这些事件源包括：

帧起始中断（frame start interrupt）
逻辑帧起始/结束中断（logical frame start/end interrupt）
Ping/Pong缓冲区阈值触发中断
ADC数据有效中断
软件中断（SW interrupt）

关键点在于，这些描述并非表示该寄存器本身能产生这些中断，而是列出了可以被路由到不同处理器核心（如DSP、TPCC0、TPCC1、VIMMR4F）的原始中断事件列表。你可以把它理解为一个“中断事件目录”。

4.2 DMMSWINTSEL 寄存器：可编程路由开关

DMMSWINTSEL0/1寄存器才是真正的控制核心。它们是一个多路复用器（Mux）的选择器配置寄存器。每一位或每一段位，对应着DMMSWINT寄存器中描述的某个目标中断线（例如，“HIL Intr0 muxed with frame start interrupt to DSP”）。

工作原理：对于“HIL Intr0”这条通向DSP的中断线，DMMSWINTSEL中对应的配置字段，可以编程选择将哪一个“源事件”连接到它。源事件就是DMMSWINT列表中那些事件。例如，你可以配置让“ADC数据有效中断”这个源，连接到“HIL Intr0”这条线上，这样当ADC转换完成时，DSP就会收到一个中断。

4.3 技术价值与配置流程

这种架构的巨大优势在于其灵活性和可扩展性。

动态重配：在系统运行的不同阶段，可以通过软件改变DMMSWINTSEL的值，动态地改变中断的响应关系。例如，在数据采集阶段，将ADC中断路由给DSP处理；在处理阶段，将处理完成中断路由给ARM核进行通信。
减少硬件依赖：无需为每个可能的中断组合设计固定的硬件连线，简化了芯片内部互联。
支持复杂事件触发：可以将多个事件进行逻辑组合（虽然此寄存器是单选，但配合其他逻辑）后再触发中断。

典型配置步骤：

确定需求：明确在特定任务中，哪个处理器核心需要响应哪个硬件事件。
查阅映射表：在完整的数据手册中，找到DMMSWINTSEL寄存器每个选择字段（Select Field）的具体位宽和编码含义。例如，一个3位的字段，可以编码选择8个不同的源事件。
计算配置值：根据编码表，计算出需要写入DMMSWINTSEL寄存器的具体数值。
编写配置代码：在系统初始化阶段，通过写内存映射寄存器的方式配置DMMSWINTSEL。
使能中断：在对应的处理器核心（如DSP或ARM）中，使能该特定中断线（HIL IntrX）的中断响应。

注意事项：配置的时序与原子性在动态重新配置中断路由时，必须注意竞态条件。如果在切换路由的瞬间，恰好发生了中断事件，可能导致中断丢失或误送到错误的核心。建议的实践是：
在要移除中断路由的核心上，先禁用（Mask）对应的中断线。
等待所有正在处理的中断完成（可以通过标志位或软件同步机制）。
安全地写入DMMSWINTSEL寄存器，修改路由。对于多字段的修改，尽量使用“读-修改-写”操作，或确保写入是原子的（如果总线支持）。
在新的目标核心上，配置并使能中断。这个过程对于实现无感的任务迁移或负载均衡至关重要。

5. 其他关键控制寄存器精讲

除了上述核心模块，输入资料中还涉及多个其他关键寄存器，它们共同完善了系统的控制面。

5.1 用户模式使能与安全访问（USERMODEEN）

USERMODEEN寄存器是一个典型的安全访问控制门禁。��的作用非常明确：向该寄存器写入特定的魔法数字（Magic Number）0xADADADAD，以解锁对MSS GPCFG（Global Peripheral Configuration）地址空间的写权限。

设计意图：在系统启动初期，通常由高权限模式（如特权模式、Bootloader）进行关键硬件配置。配置完成后，为了防止应用程序意外或恶意修改关键系统设置（如时钟、电源管理），可以通过不写入此魔法数字或写入其他值，将GPCFG空间锁定为只读。这增加了系统的鲁棒性。
实操要点：这个操作通常在Bootloader或启动代码的最早期执行一次。之后，应用程序在用户模式下就无法再修改这些关键配置了。务必确保在解锁、配置、再锁定的过程中，不会被中断打断，以免配置被部分修改。

5.2 GPIO中断边沿选择（GPIOINTREDGESEL）

GPIOINTREDGESEL寄存器用于配置特定GPIO引脚（GPIO0, GPIO1, GPIO2）触发中断给MSS CR4和DSP的边沿类型。

位字段：每个GPIO对应一个位（Bit 0, 1, 2）。0表示上升沿（Posedge）触发，1表示下降沿（Negedge）触发。
应用场景：例如，连接一个按键时，通常选择下降沿（按键按下时电平从高变低）或上升沿（释放时）触发。连接一个数字霍尔传感器用于测速时，可能需要根据磁极的排列选择上升沿或下降沿来计数。
配置联动：配置此寄存器只是第一步。还需要在GPIO模块本身使能该引脚的中断功能，并在MSS CR4或DSP的中断控制器中使能对应的GPIO中断线。

5.3 PWM触发DMA使能（PWMDMATRIGEN）

PWMDMATRIGEN寄存器提供了用PWM输出信号替代默认事件来触发DMA传输的能力。

位字段：低4位（Bits 3:0）分别控制四个通道。
- Bit 0: 置1则用epwm1a信号替换mss_event_gen_1_frc来触发DMA。
- Bit 1: 置1则用epwm1b信号替换。
- Bit 2, 3: 对应epwm2a,epwm2b。
技术价值：这实现了硬件级的精准数据搬运同步。在电机控制中，你可以在PWM的特定时刻（如计数器为零时或比较匹配时）产生一个触发信号，直接启动DMA将新的占空比数据从内存搬运到PWM的比较寄存器（CMPA/CMPB）。这样，PWM波形的更新与PWM时基完全硬件同步，消除了软件中断处理的延迟和抖动，对于高精度、高频率的PWM控制至关重要。
配置步骤：
1. 配置EPWM模块，使其在需要的时刻（通过ET模块）产生一个同步输出脉冲（如EPWMSYNCO）。
2. 在DMA控制器中，配置相应通道的触发源为来自PRCM模块的这个“外部事件”。
3. 置位PWMDMATRIGEN中对应的位，将EPWM信号路由到DMA触发线上。

5.4 系统安全与调试接口（JTAG TX/RX）

JTAGTXDATA,JTAGTXCONTROL,JTAGRXDATA,JTAGRXCONTROL,JTAGTXRXACK这一组寄存器，构成了一个通过系统总线访问的、与芯片内部安全逻辑或调试逻辑通信的邮箱式接口。

工作模式：这类似于一个简单的双线握手（Handshake）通信协议。
- 发送：软件将数据写入JTAGTXDATA，将控制命令写入JTAGTXCONTROL。安全逻辑读取后，通过置位JTAGTXDATARD（在JTAGTXRXACK中）进行确认。
- 接收：安全逻辑将数据写入JTAGRXDATA，将状态写入JTAGRXCONTROL，并置位JTAGRXDATAWR。软件轮询或通过中断感知到JTAGRXDATAWR有效后，读取数据。
应用：这个接口可能用于：
- 安全启动：在安全启动过程中，主机通过此接口向芯片的安全逻辑发送认证密钥或指令。
- 调试认证：在调试访问时，进行身份验证。
- 安全服务：运行时请求安全逻辑执行某些受保护的操作（如加解密）。
注意事项：访问这些寄存器通常有严格的时序和顺序要求，必须严格按照芯片安全手册中定义的流程进行，错误的访问可能导致安全逻辑锁定或不可预知的行为。

6. 常见配置问题与调试技巧实录

基于对18xx系列芯片的长期开发经验，以下是一些在配置PRCM相关寄存器时最容易遇到的问题和解决方法。

6.1 时钟比较器（CCC）不工作或误报警

现象：CCC模块使能后，很快触发错误中断或复位；或者始终无法检测到预期的时钟错误。
排查步骤：
1. 确认时钟源：首先检查CCCxCFG0中CLOCK0_SEL和CLOCK1_SEL选择的时钟源在系统中是否确实存在且已使能。例如，如果你选择了XTAL作为参考时钟，但硬件上没有焊接晶体，或者晶振未起振，CCC自然无法工作。
2. 校准预期值：CCCxCFG1/2中的countN_expected_val和countN_expiry_val需要根据实际时钟频率精确计算。一个笨拙但有效的方法是：先禁用CCC的错误响应（CCCBWDEN中不使能NMI和复位），然后在主循环中定期读取CCCxCNTVAL寄存器，在系统正常运行时记录下稳定的计数值范围，将此范围作为配置依据。
3. 检查容错阈值：MARGIN_COUNT设置过小会导致对时钟抖动过于敏感。对于有锁相环（PLL）的系统，在PLL锁定过程中频率会有波动，此时CCC应处于关闭或单次模式，待时钟稳定后再开启连续监控。
4. 验证错误状态：发生错误时，仔细读取CCCABERRSTAT寄存器，确定是哪个比较器、哪种类型的错误（上溢、下溢、超差等）。这有助于判断是时钟源问题还是配置问题。

6.2 EPWM同步失效或相位错乱

现象：配置了同步链，但EPWM2/3没有按照EPWM1的节奏启动，或者相位差不是设定的值。
排查步骤：
1. 确认同步脉冲：使用示波器或芯片的GPIO复功能，将EPWM1的SYNCO信号输出到引脚上，观察是否有脉冲产生。脉冲的宽度和周期是否符合预期（通常在EPWM的ETPS寄存器中配置）。
2. 检查同步输入配置：确认EPWMCFG寄存器已正确写入。一个常见的疏忽是：在配置EPWM模块自身的时基和比较寄存器之前就配置了同步，导致初始状态混乱。正确的顺序是：先配置所有EPWM模块的独立参数（但先不启动），再配置同步关系（EPWMCFG），最后再统一使能计数器或通过主模块触发启动。
3. 检查相位寄存器：确认从模块（EPWM2/3）的时基相位寄存器（TBPHS）已正确设置。该寄存器是相对于同步信号（SYNCIN）的偏移值。确保在接收到同步脉冲时，计数器是从TBPHS值开始加载，而不是从0（这由TBCTL[PHSDIR]等位控制）。
4. 同步信号滤波：如之前所述，检查并合理配置同步输入信号的限定器，避免噪声触发。

6.3 软件中断（DMMSWINT）无法触发

现象：配置了DMMSWINTSEL将某个事件路由到特定核心的中断线，但该核心始终收不到中断。
排查步骤：
1. 四级验证法：
  - 第一级：事件源：确认你期望的硬件事件确实发生了。例如，对于ADC数据有效中断，确认ADC转换已完成且数据寄存器已更新。
  - 第二级：路由配置：确认DMMSWINTSEL寄存器的值已成功写入，并且选择字段指向了正确的事件源编码。使用调试器读取该寄存器回读验证。
  - 第三级：目标中断线使能：在目标处理器核心（如DSP）的中断控制器（INTC）中，是否使能了对应的HIL中断线（例如HIL Intr0）？通常需要设置中断使能寄存器（IER）和中断模式（边缘/电平）。
  - 第四级：中断服务程序（ISR）：是否正确安装了ISR向量？在ISR中是否清除了正确的中断标志？如果标志未清除，将无法接收下一次中断。
2. 使用软件中断��试：DMMSWINT描述中包含了“SW interrupt for DSP/TPCC”的源。这是一个纯软件触发的事件。你可以先尝试配置路由，让一个软件中断源连接到目标中断线，然后在代码中通过触发该软件中断（通常是通过写另一个特定的事件触发寄存器）来测试整个通路是否畅通。这是隔离硬件事件不确定性的好方法。

6.4 寄存器写入无效或系统行为异常

现象：代码中写入了寄存器值，但读取回来发现未改变，或系统出现奇怪复位。
排查步骤：
1. 检查写保护：类似USERMODEEN的机制，确认你要写的寄存器所在的内存区域是否已被锁定。有些关键寄存器在芯片进入某种模式（如运行模式）后是只读的。
2. 检查时钟域：确保你正在访问的模块的时钟已经使能。PRCM模块自身的寄存器通常是在默认时钟域下的，但如果你配置的是其他外设（如EPWM）的时钟，需要先通过PRCM中的时钟使能寄存器打开。
3. 注意保留位（Reserved Bits）：寄存器描述中标记为NU或Reserved的位，必须写入复位值（通常是0）。随意写入1可能导致未定义的、潜在有害的行为。
4. 使用正确的访问宽度：这些寄存器都是32位对齐的。确保你的访问是32位读写操作。使用volatile指针或编译器提供的硬件访问宏来避免编译器优化导致的问题。
5. 查看复位原因：如果系统意外复位，立即检查芯片的复位状态寄存器（例如GEMRSTCAUSE，在输入资料的DSS_REG部分有提及）。它可以告诉你复位源是上电、看门狗、外部引脚还是CCC错误等，这是诊断问题的第一手资料。

7. 实战：构建一个带时钟监控的PWM同步系统

让我们综合运用上述知识，设计一个简单的实战场景：一个基于18xx芯片的电机控制系统，要求三路PWM同步输出，并且持续监控系统主时钟的稳定性。

系统目标：

EPWM1, 2, 3同步工作，EPWM2和EPWM3相对于EPWM1有固定相位差。
启用CCC模块，连续监控MSS CR4时钟（由内部PLL产生）相对于外部晶体振荡器（XTAL）的稳定性。
当时钟偏差超过容限持续一定时间后，触发NMI，在NMI处理程序中尝试切换备用时钟源并记录错误。

配置步骤概要：

初始化基础时钟：配置PLL，将XTAL时钟倍频到系统所需频率（如200MHz的CR4 CLK）。确保时钟稳定。
配置CCC：
- 写CCCBCFG0：选择CLOCK0_SEL为MSS CR4 CLK，CLOCK1_SEL为XTAL CLK。使能模块（CCCB_ENABLE_MODULE=1），设置为连续模式（CCCB_SINGLE_SHOT_MODE=0）。根据计算设置CCCB_MARGIN_COUNT（例如100）。
- 根据时钟频率比，计算并写入CCCBCFG1和CCCBCFG2的预期计数值。
- 配置CCCBWDEN：使能ENABLECCBERRNMI，但暂时不使能ENABLECCBERRRSTN（在NMI处理程序中视情况决定是否触发复位）。
配置EPWM同步：
- 配置EPWM1为向上计数模式，设定周期值。配置其事件触发（ET）模块，在计数器为零时产生SYNCO脉冲。
- 写EPWMCFG寄存器：设置EPWM2和EPWM3的SYNCIN源为前一级的SYNCO。
- 配置EPWM2和EPWM3的时基：模式与EPWM1相同，并在各自的TBPHS寄存器中设置120度和240度的相位偏移值（换算为计数器的偏移值）。
配置NMI中断服务程序（ISR）：
- 在NMI向量表中注册ISR。
- 在ISR中，首先读取CCCABERRSTAT确认错误源。
- 尝试恢复：例如，重新校准PLL或切换到备份时钟源（如果芯片支持）。
- 如果恢复失败，可以软件触发一个全局复位，或者置位某个标志由主循环处理更严重的错误。
- 清除错误状态标志（如果可写）。
启动系统：
- 最后，使能EPWM1的计数器，同步链将自动启动EPWM2和EPWM3。
- 主循环可以监控CCC的错误计数器（CCCBCFG3）或通过其他健康状态。