CAN 总线通信（三）

第三章 CAN 协议层核心原理

3.1 CAN 帧结构

CAN 2.0B 分为标准帧（11 位 ID）和扩展帧（29 位 ID），最常用的标准数据帧结构如下：

1. 帧起始（SOF）：1 位显性电平，标志一帧的开始
2. 仲裁段：11 位 ID + RTR 位（0 = 数据帧，1 = 远程帧），ID 越小优先级越高
3. 控制段：IDE 位、保留位、4 位数据长度码（DLC，0~8 字节）
4. 数据段：0~8 字节数据，按 MSB（高位在前）顺序传输
5. CRC 段：15 位 CRC 校验码 + 1 位 CRC 界定符，校验帧内容正确性
6. ACK 段：2 位，发送方发隐性，接收方正确接收后回复显性应答
7. 帧结束（EOF）：7 位隐性电平，标志一帧结束

标准数据帧（11 位 ID）：

扩展数据帧（29 位 ID）：