【MATLAB代码】二维A*（A star）+APF（人工势场法）路径规划与AOA-TDOA融合定位算法

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运行结果

运行程序，会完成 二维A*+APF路径规划与AOA-TDOA融合定位算法 仿真。程序先在二维平面上生成避障路径，再沿路径点执行 AOA + TDOA 定位，并输出轨迹、坐标分量和定位误差统计。

真实截图

程序运行后会通过普通figure;命令生成图像窗口，主要包括：

路径规划结果图：

路径规划轨迹与定位估计轨迹对比图：

各坐标分量随路径点序号变化曲线：

定位误差曲线：

命令行会输出路径长度、路径点数、规划迭代次数、平均定位误差、最大定位误差、最小定位误差和 RMSE 等统计结果。