移动机器人运动复杂度递进分类（按轮子与腿数量）
目录
0 轮
固定式陪伴/桌面机器人
固定式治疗机器人
1 轮
单轮自平衡
2 个驱动轮（常见）
两轮差速+支撑轮
两轮差速扫地/家用
两轮自平衡（无万向轮）
3 轮着地（常见）
三轮全向/移动陪伴
3 轮全向（常见）
人形底盘+全向轮（社交机器人）
4 轮（常见）
四轮差速
四轮室内配送
四轮4×4开发平台（独立悬挂）
6 轮（较少）
六轮地面配送UGV
0轮（履带）
履带式（Tracked UGV）
履带底盘平台（可自搭上层）
4条腿（足式）
四足机器人（机器狗）
四足工业巡检
2条腿（足式）
双足人形（走路不靠轮子）
双足人形服务机器人
0 轮
固定式陪伴/桌面机器人
结构：机身不动，无底盘行走；只有头、屏、灯、声音等表达；
特点：练对话/UI，不练走路；
产品示例：ElliQ（老年陪伴）；
固定式治疗机器人
结构：放在桌面或膝上，模拟动物互动，无轮子；
产品示例：PARO 海豹（治疗陪伴）；
1 轮
单轮自平衡
结构：一个人站在一个轮子上，靠陀螺仪平衡；多为载人代步，非典型可编程服务机器人；
产品示例：Segway One（电动独轮系列）；
2 个驱动轮（常见）
两轮差速+支撑轮
结构：左右各1个电机轮；后部或前部1个万向轮/钢珠轮支撑。控制：左右轮速度差转弯；
产品示例：TurtleBot3 Burger（ROS教育小车）；
两轮差速扫地/家用
结构：商用扫地机常见：2驱动轮+小滚轮/万向轮；外壳下看不见轮子；
特点：一般不开放底层控轮API；
产品示例：iRobot Roomba 系列；
两轮自平衡（无万向轮）
结构：只有两个轮子，靠陀螺仪保持竖直；载人滑板类，不是典型三轮小车；
特点：平衡算法难；
产品示例：Segway Ninebot S（自平衡滑板）；
3 轮着地（常见）
三轮全向/移动陪伴
结构：家用移动陪伴常为此布局：2驱动+1万向，或3全向轮；能在家转圈、跟行；
特点：商用整机，少自己焊底盘；
产品示例：temi 移动机器人；
3 轮全向（常见）
人形底盘+全向轮（社交机器人）
结构：人形上身；底部常为多向轮（含3向轮系）实现360°平移；
特点：已偏商用/租赁；
产品示例：SoftBank Pepper；
4 轮（常见）
四轮差速
结构：四个轮子都着地；四轮可同向转或左右差速转弯；稳、适合载重与户外；
特点：研究/户外，价格高；
产品示例：Clearpath Husky A300；
四轮室内配送
结构：餐厅/酒店配送：多驱动轮+辅助轮，稳定托盘运输；
特点：商用整机；
产品示例：Pudu BellaBot；
四轮4×4开发平台（独立悬挂）
结构：四个轮子独立驱动/悬挂，越野开发用，ROS开源生态；
产品示例：Leo Rover；
6 轮（较少）
六轮地面配送UGV
结构：六个轮子分担载重与越障；室外人行道配送（Scout项目已停止）；
特点：已停止运营；
产品示例：Amazon Scout（六轮配送机器人）；
0轮（履带）
履带式（Tracked UGV）
结构：不用圆形轮子走路，用两条履带；越障强，像小坦克；
特点：复杂/贵；
产品示例：Taobotics Soldier 履带UGV；
履带底盘平台（可自搭上层）
结构：只买履带底盘+自己加计算单元；适合科研而非第一台上手；
产品示例：Foxtech TR500S 履带底盘；
4条腿（足式）
四足机器人（机器狗）
结构：四条腿迈步，无轮子；步态控制难，展示性强；
特点：贵、控制难；
产品示例：宇树 Unitree Go2；
四足工业巡检
结构：同上类型，用于巡检、科研对比；
特点：工业级；
产品示例：Boston Dynamics Spot；
2条腿（足式）
双足人形（走路不靠轮子）
结构：两条腿交替迈步；全身平衡与关节控制最难；
特点：远期方向；
产品示例：Figure 03 人形机器人；
双足人形服务机器人
结构：人形上身+双足或轮足混合；面向导览、服务等；
特点：商用/展示；
产品示例：优必选 Walker；