实机px4的fast-lio建图实现无人机起飞（已经实现）（大学经验分享）

#我先说一下，这个做出来还是挺让人兴奋的，我也是临危受命，本来脑子里啥也没有，都不知道咋开始，但是一天一次就稳定飞起来了。所以很兴奋，迫不及待分享一下#看了这个，人人都能手搓飞控了，有点夸大哈，至少不用去买人家的产品，自己有零件就可以了，技术费全部免费哈哈

硬件部分

其实主要的就是一个mid360雷达，我们用的是jesn nano18.04，一个px4，其他硬件就不用介绍了，玩无人机的都知道。

参考文章+整个目录

LIVOX-Mid360雷达配置&&FAST_Lio建图_livox mid360建图-CSDN博客

使用mid360从0开始搭建实物机器人入门级导航系统，基于Fast_Lio,Move_Base-CSDN博客

觉得我写的不好的话也可以参考我参考的文章

首先SDK直接克隆在根目录下就行了，然后livox_ros_driver2和fast-lio和Sophus克隆在自己的catkin_ws/src下面

克隆Livox-SDK2

第一步就是安装SDK

按照我这个来不会报错，直接复制粘贴就行了（注意的是把这个克隆在根目录下）

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git cd ./Livox-SDK2/ mkdir build cd build cmake .. && make -j sudo make install

克隆livox_ros_driver2

第二步就是安装ros驱动

按照我这个来不会报错，直接复制粘贴就行了（注意的是把这个克隆在自己的工作空间下）

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git source /opt/ros/noetic/setup.sh cd livox_ros_driver2 ./build.sh ROS1 cd ../ catkin_make

前两步搞完了就可以先看看效果了，启动雷达rviz

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

然后就是看有没有类似我这样的点云数据，多半是没有的，因为每个雷达序列号不一样，还没配置序列号呢。

打开有线网的配置

修改ipv4的配置

找到我这个目录下 ，打开MID360_config.json文件，用文本编辑器打开他，把里面的配置改了

都改完了之后就保存，然后重新运行一下刚才的launch文件，这时候你能看到点云数据就说明你成功了，能够获取原始点云数据。

fast-lio建图

首先还是克隆在catkin_ws/src目录下

git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git cd FAST_LIO git submodule update --init cd ../.. catkin_make source devel/setup.bash

注意，fastlio里面用的是livox_ros_driver，这里我们要把他们全部改成livox_ros_driver2，比较多，我这里就不说了，直接编译，哪里出错，那就是改哪里，改完就不会出错了。

sophus安装

如果之前没有这个，还是克隆到catkin_ws/src目录下面

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus git checkout a621ff mkdir build cd build cmake ../ -DUSE_BASIC_LOGGING=ON make sudo make install

这里多半是编译会出错的，不过没关系，我已经解决了，遇到下面这个错

/home/lau/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment unit_complex_.real() = 1.; ^~ /home/lau/Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment

直接改，根据报错找到so2.cpp文件位置，打开之后把 原本的改成我这个，然后再重新编译就可以了。

SO2::SO2() { unit_complex_.real(1.); unit_complex_.imag(0.); }

sophus编译完了之后重新编译一下fastlio，然后就可以了

效果展示

上面都搞完了之后就可以直接运行了

先更新一下环境变量 分别打开两个终端运行 roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

然后你就能看到建图的点云，如果出现有警告没关系，不用管他

到这里就都结束了，下一个讲解fastlio和px4通讯让实机飞起来， 有疑问的地方欢迎提问