从零搭建全向移动机器人系统：底盘驱动控制

1. 下载源代码到linux系统主目录下

源代码在资源-全向移动底盘驱动控制程序.zip中

2. 编译源代码

cd Omni600KG_ws/ colcon build

3. 启动底盘驱动控制程序

./start.sh

可能会卡在初始化驱动器节点，如下图所示

问题根源：权限被拒绝

当 Python 程序调用lib_emuc_b202.so中的EMUCOpenDevice(0)时，底层会尝试打开/dev/ttyACM0设备文件：

// lib_emuc2_64.so 内部大致逻辑 int EMUCOpenDevice(int com_port) { int fd = open("/dev/ttyACM0", O_RDWR); // 尝试打开设备 if (fd == -1) { return errno; // 返回错误码：13 (Permission denied) } // ... 其他初始化代码 }

• 用户robot不在dialout组

• 设备文件权限是664(rw-rw----)

• 其他用户（包括robot）没有读写权限

• open()系统调用返回-1，errno设为13(EA