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RTthread消息队列学习

news 2026/8/20 17:27:27

在 RT-Thread 中，消息队列是一块由操作系统集中管理的、预先分配好的环形内存缓冲区

发送端：当发送线程调用发送 API 时，操作系统底层会调用类似memcpy()的内存拷贝函数，将你指定的局部变量内存块中的数据，逐字节地复制到消息队列的内部缓冲区中。即使线程调用的函数定义的变量被释放掉，该变量的值已经被拷贝到消息队列中。

接收端：当接收线程调用接收 API 时，操作系统再次调用拷贝函数，将消息队列内部缓冲区里的数据，复制到接收线程指定的局部变量内存块中。

正因为存在这种“双向拷贝”机制，发送端在调用完send之后，哪怕原有的局部变量立刻被销毁、被覆盖，也绝对不会影响接收端的数据准确性。

例子1：利用消息队列发送字符串数组

#include <rtthread.h> #include <rtdevice.h> #include <board.h> #include <stdlib.h> // 提供 malloc 和 free 函数的声明支持 rt_thread_t send_data_t; rt_thread_t rec_data_t; rt_mq_t mq_t; char name[] ={"asdfghj"}; // 发送线程的入口函数（充当“生产者”角色） void send_data(void *param) { while(1) { rt_mq_send(mq_t,name, 5); rt_thread_mdelay(1000); } } // 接收线程的入口函数（充当“消费者”角色） void rec_data(void *param) { char aa[32]; while(1) { memset(aa, 0, sizeof(aa)); rt_mq_recv(mq_t,aa,2,RT_WAITING_FOREVER); rt_kprintf("recv: %s\n", aa); rt_thread_mdelay(1000); } } int main(void) { mq_t=rt_mq_create("mq_chen", 64,10, RT_IPC_FLAG_FIFO); // 2. 动态创建并启动“发送线程”。栈大小 4096 字节，优先级为 10。 send_data_t=rt_thread_create("send_data", send_data,RT_NULL, 4096, 10, 10); rt_thread_startup(send_data_t); // 3. 动态创建并启动“接收线程”。栈大小 4096 字节，优先级为 10。 rec_data_t=rt_thread_create("rec_data", rec_data,RT_NULL, 4096, 10, 10); rt_thread_startup(rec_data_t); return 0; }

1： mq_t = rt_mq_create("mq_chen", 64, 10, RT_IPC_FLAG_FIFO);

"mq_chen"：在内核对象管理器中注册的字符串名称，仅用于系统调试时区分不同的队列。
64：单条消息的最大字节数（Message Size）。操作系统以此为基准划分内存块。意味着这个队列里的每一个存储单元，最大可以写入 64 个字节的数据。
10：队列的最大消息容量（Max Messages）。多少条64字节的消息
RT_IPC_FLAG_FIFO：线程唤醒的调度算法。FIFO 表示当有多个接收线程阻塞在此队列时，按照它们进入阻塞状态的时间先后顺序，依次唤醒。
底层结果：系统分配了至少640字节的内存空间作为核心缓冲区，并将这块内存的管理权限（句柄）赋值给指针变量mq_t。

2：rt_mq_send(mq_t, name, 5);

mq_t：指定目标队列的句柄，告诉操作系统数据要写到哪里。
name：数据源的内存首地址，它指向包含"asdfghj\0"字符串的内存块。
5：从数据源的内存首地址开始往后拷贝5个字节的数据
底层执行过程：操作系统计算出目标队列中的下一个空闲存储单元。然后，从name所指向的内存地址开始，严格提取 5 个连续的字节（即'a','s','d','f','g'），将它们复制到刚才找到的 64 字节的空闲单元中。该单元剩余的 59 个字节被忽略。

3：rt_mq_recv(mq_t, aa, 2, RT_WAITING_FOREVER);

mq_t：指定数据来源的队列句柄。
aa：目标接收缓冲区的内存首地址（定义的char aa[32]数组的起始地址）。
2：接收从接收缓冲区的内存首地址开始往后数2个字节的数据
RT_WAITING_FOREVER：阻塞指令。如果队列为空，当前线程立即挂起，停止执行，直到队列中有数据写入才被内核唤醒。

4： memset(aa, 0, sizeof(aa));

将数组aa所占用的整块物理内存空间，全部强制擦除并填充为\0

例子2：利用消息队列发送结构体

#include <rtthread.h> #include <rtdevice.h> #include <board.h> // #include <stdlib.h> // 传递局部变量结构体不再需要 malloc/free，可以注释掉 rt_thread_t send_data_t; rt_thread_t rec_data_t; rt_mq_t mq_t; // 1. 定义一个用于传递的结构体类型 struct sensor_data { int temp; // 温度 int hum; // 湿度 }; // 发送线程的入口函数（生产者） void send_data(void *param) { // 定义一个局部变量，用于存放要发送的数据 struct sensor_data tx_data; while(1) { // 给结构体赋值 tx_data.temp = 25; tx_data.hum = 60; // 2. 发送结构体： // 参数2：传入结构体变量的地址 &tx_data // 参数3：传入结构体的实际大小 sizeof(struct sensor_data) rt_mq_send(mq_t, &tx_data, sizeof(struct sensor_data)); rt_thread_mdelay(1000); } } // 接收线程的入口函数（消费者） void rec_data(void *param) { // 定义一个空的局部变量，作为接收数据的“容器” struct sensor_data rx_data; while(1) { // 不需要再用 memset 清零了，因为接下来的 recv 会完整覆盖这个结构体 // 3. 接收结构体： // 参数2：传入接收容器的地址 &rx_data // 参数3：传入结构体的实际大小 sizeof(struct sensor_data) rt_mq_recv(mq_t, &rx_data, sizeof(struct sensor_data), RT_WAITING_FOREVER); // 直接通过结构体成员打印数据 rt_kprintf("recv: temp=%d, hum=%d\n", rx_data.temp, rx_data.hum); // 因为没有涉及到延时必须严格对齐的问题，这里的延时可以删掉， // 接收线程会因为 RT_WAITING_FOREVER 自动挂起，直到发送端发来新数据。 } } int main(void) { // 4. 创建消息队列时，单条消息的最大长度也必须改成结构体的大小 mq_t = rt_mq_create("mq_chen", sizeof(struct sensor_data), 10, RT_IPC_FLAG_FIFO); send_data_t = rt_thread_create("send_data", send_data, RT_NULL, 4096, 10, 10); rt_thread_startup(send_data_t); rec_data_t = rt_thread_create("rec_data", rec_data, RT_NULL, 4096, 10, 10); rt_thread_startup(rec_data_t); return 0; }

struct sensor_data tx_data单片机会在栈空间划分8字节的物理内存，将温湿度数据存储。

当调用rt_mq_send时，CPU 执行严格的按字节复制，把这块栈内存里的 8 个字节，原封不动地克隆了一份，并写入到操作系统预先分配好的消息队列内部缓冲区内核空间中。

执行while循环后，这块内存立马被填入了下一次的新数据。

rt_mq_recv：把消息队列里面的内容复制给接收端

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