使用python里的OpenCV包做简单的车道线检测
参考教程：
【从车道线检测项目入门OpenCV】 https://www.bilibili.com/video/BV1qk4y1r7jw/?p=3&share_source=copy_web&vd_source=9332b8fc5ea8d349a54c3989f6189fd3
注意：首先应该安装OpenCV包。
openCV用法
读取图片
# 读取成灰度 img = cv2.imread('img.jpg', cv2.IMREAD_GRAYSCALE) # 显示图片 cv2.imshow('img_gray', img) # 阻塞，参数设置为0，返回值是等待键盘 cv2.waitKey(0) # 保存文件，需要指定文件后缀名 cv2.imwrite('img_gray.bmp', img)canny边缘检测
canny计算四个方向的梯度（每个方向加上反方向就是八个方向），经过运算得到一个梯度值，设置了上下阈值，
edges = cv2.Canny(img, minThreshold, maxThreshold)感兴趣区域选取
# 创建一个与给定数组形状和类型相同的新数组，所有元素都初始化为 0mask=np.zeros_like(edge_img)# 用于在图像上填充一个或多个多边形mask=cv2.fillPoly(mask,np.array([[[0,368],[300,210],[340,210],[640,368]]]),color=255)# 对两个数组或图像进行按位与操作masked_edge_img=cv2.bitwise_and(edge_img,mask)霍夫变换
在一定误差范围交于某一个点即可
# 获取所有线段lines=cv2.HoughLinesP(edge_img,1,np.pi/180,15,minLineLength=40,maxLineGap=20)参数说明：
- image：边缘检测后的二值图像，通常是使用 Canny 边缘检测或其他方法得到的。 rho：从中心到直线的距离的精度，以像素为单位。
- theta：角度的精度，以弧度为单位。 threshold：阈值，即一个直线的候选必须有的最小票数（即通过变换得到的交点数）。
- minLineLength：检测到的线段的最小长度，小于这个长度的线段会被忽略。
- maxLineGap：同一直线上的两点之间允许的最大间隙，即如果两个线段之间的间隙小于或等于这个值，它们会被认为是同一条直线。
- lineType：线条的类型（默认是 cv2.CV_8UC1），即线条的类型，可以是 cv2.CV_8UC1 或cv2.CV_32SC1。
返回值：
lines：一个数组，其中每个元素是一个 (x1, y1, x2, y2) 的元组，表示检测到的线段的两个端点。