ros2 jazzy下的gazebo仿真与moveit

概要

本文介绍了gazebo仿真中机械臂控制的关键技术要点：

1) jazzy版本使用gz_ros2_control插件；

2) 解决机械臂下坠问题需检查坐标连接并保持虚拟电机通电；

3) moveit控制器名称需与gazebo配置文件一致；

4) 启动moveit需设置use_sim_time参数。

rqt node graph

技术细节

1.jazzy版本的gazebo

jazzy版本使用<plugin>gz_ros2_control/GazeboSimSystem</plugin>

2.机械臂往下坠

看看urdf文件中是否将世界坐标与基坐标相连。

如果还有问题，就是机械臂沉了，电机没通电时，机械臂自然下落。在仿真中，我们可以通过发送坐标的方式，让虚拟电机通电，保持它的扭矩。（现实里，可以加装刹车。）

3.moviet配置

在使用助手生成的moveit_controller.yaml文件中使用的controller_names要与gezebo仿真的controller.yaml文件的controller_names相同。

4.使用仿真时间

启动moveit时要加上use_sim_time:=true。

成功截图

可以从终端看出

[gazebo-1] [INFO] [1773395023.147688450] [joint_trajectory_controller]: Goal reached, success!

结语

简单做个备忘