宇树机器人g1二次开发：建图，定位，导航手把手教程（三）建图部分：打开rviz之后开始建图过程

一、存放bag的地方准备

1.2 可以在ws_loc下面设置一个文件夹用于存放bag

后面导航的话会有放bag包的地方，后面可以把bag包移动到导航的那里

二、实时建图流程（控制机器人走动扫描）

这个时候雷达记得要是开着的，就是机器人后脑勺的线插在type-c口子上

2.1 启动建图系统（6个终端操作）

终端1：启动ROS核心

roscore

终端2：启动激光雷达驱动

cd ~/ws_loc roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

终端3：启动FAST-LIO建图系统

cd ~/ws_loc roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch

终端4：启动可视化

rviz

在RViz中添加 PointCloud2 话题：/cloud_registered_1

终端5：录制数据（先运行这个终端，然后控制机器人开始扫描环境，机器人停下了之后结束这个终端）

cd ~/ws_loc # 开始录制关键话题 rosbag record -O bags/mapping.bag /livox/lidar /livox/imu /cloud_registered_1

提示：机器人停止行走后按 Ctrl+C 停止录制

终端6：数据转换（机器人停止走路之后执行）（要确保终端3还在）

cd ~/ws_loc # 将bag中的点云数据转换为PCD文件 rosrun pcl_ros bag_to_pcd bags/mapping.bag /cloud_registered_1 maps/

三、保存地图文件

3.1 重命名最新地图

cd ~/ws_loc/maps # 查找最新的PCD文件 ls -t *.pcd | head -1 # 复制为最终地图 cp $(ls -t *.pcd | head -1) final_map.pcd

这个时候，这个final_map就是你所有图中最后的时间戳的那个图，所以保留final_map就好了，别的map都可以删掉

四、看路线（使用已有bag文件）

4.1 启动离线建图流程

# 终端1：启动ROS核心 roscore # 终端2：启动FAST-LIO（不要启动激光雷达驱动！） roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch # 终端3：播放bag数据（加速5倍） rosbag play bags/mapping.bag -r 5 # 终端4：可视化（可选） rviz

这样就能看到刚刚机器人走路的路线，如下：

4.2 多地图管理（当想再建一个图的时候，记得一定要把前面地图改名字，不然会冲突）

# 重命名第一张地图 cd ~/ws_loc mv maps/final_map.pcd maps/map_1.pcd mv bags/mapping.bag bags/mapping_1.bag