单片机基础

控制LED
按键控制
外部中断
串口发送
串口中断
使用DMA搬运数据
定时器
内部定时器更新中断
外部时钟定时器
从模式定时器
输入捕获
PWM输出
旋转编码器
控制舵机
ADC
ADC多通道采集
LED屏幕
通过手册写驱动库
BOOT

对于外设的驱动库，将其拖入到文件中后（.c,.h文件），一般只需要关注配置的引脚，然后在主函数直接调用函数即可。

1. 控制LED

在cubemx中选择led所在的引脚，配置为推挽输出，输出高低电平需要根据led的连接方式，确定刚开始是灭还是亮。在主函数中，writepin函数进行点亮。

2. 按键控制

在cubemx中设置，上拉输入，这里具体需要看按键原理图，然后直接在主函数判断，如果是低电平，也就是按下，如何处理。

3. 外部中断

在cubemx中选择外部中断引脚，可以选择上升沿，下降沿触发，配置好后，在it文件里面找到callback函数，在callback函数内部对接受进行处理。

4. 串口发送

简单的轮询，在cubemx中开启串口后，直接在主函数里面transmit，receive即可，注意这里只能接受定长数据，否则数据错乱。

5. 串口中断

在cubemx中打开中断，在函数中开启receive_it，这里是打开中断接受，为了防止只能接受一次，需要在回调函数再次开启，在回调函数处理即可。
这里说的是接受中断，发送中断直接写就可以？不用再调用回调函数

6. 使用DMA搬运数据

在cubemx中打开DMA通道，配置地址，内容自增（这里没搞明白），每次搬运的字节数（没有搞明白，每次先默认字节），然后生成代码后，其代码方法与中断一致。使用DMA还是有中断，只不过是将cpu搬运数据这一过程，交给dma处理了。还是cplcallback函数回调，这是dma的传输完成中断。如果想要接受不定长数据，需要借助别的中断，也就是串口空闲中断，这次只要接受数据寄存器上没有数据输入才会进入中断，与前者区分。exReceivetoidle，这里开启串口空闲函数，其对应的回调函数为uartex_rx_eventcallback回调函数。开启了DMA的不定长数据接受后，接受完输入的数据，会进入回调函数，此时通过hal_uart_transmit_dma()函数发送，这里有一个入参，可以确定不定长数据的长度。发送即可。（DMA有个数据接受过半中断，当数据量达到设置的最大值的一半以后，也会触发uartex_rx_eventcallback，关闭DMA传输过半中断函数：__HAL_DMA_DIAABLE_IT,第二个参数为DMA_IT_HT。
总的说，将IT函数改为DMA，即可实现DMA数据收发，将启动函数改为toidle，回调函数为eventcallback可以实现不定长数据收发。

对于寄存器来说，地址只有一字节的长度，所以地址也就不需要变化，内存需要挨个取数据，所以内存变化

7.定时器

这里使用定时器计使1s，使用定时器的时候，一定要开启定时器，也就是HAL_TIM_Base_START()

这里需要使用sprintf，组合后发送才不会乱码。
__HAL_TIM_GET_COUNTER
__HAL_TIM_SET_COUNTER
__HAL_TIM_GET_AUTORELOAD
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD
__HAL_TIM_SET_PRESCALER
所有设置的值都被存储在影子寄存器。

8.内部定时器更新中断

开启中断，使用periodelapsedcallback更新中断，在回调函数里面写逻辑即可。这里开启HAL_TIM_BASE_START_IT时候，也自动开启了基本功能。


选择更新中断；

9.外部时钟定时器

对来自GPIO上信号进行计数。

TI1_ED只能双边沿触发，TI_FP可以选择触发方式。

这里有单独的外部时钟模式2通道，可以在从模式控制器被占用时候，单独引入外部信号。
这里有个例子，使用外部时钟本质和内部时钟一样，也就是说，内部时钟，外部触发器，TI1,TI2地位等价。只不过需要外部信号作为时钟，代码完全一样。Filter的数值，是使用内部时钟作为判断。

这里的外部时钟模式1。TI1,TI2没太搞明白。
外部时钟模式1，通过触发器接入，选择外部时钟模式1后才可以选择TIP,TIED。

10.从模式定时器

除了外部定时器1，是与上面共用。还有reset mode，gated mode trigger mode。
外部时钟模式1：给定时器提供计数信号。
其他三种：控制定时器的工作状态。
复位模式：对定时器计数状态复位。


复位模式也就是在自动重装载的基础上，再来一个中断，可以一个定时器不干扰基本定时器的计数。比如检测到一个上升沿，打破计数，输出中断。并重新计数。此时会进入定时器更新中断。这也是另外三个模式的主要功能区别
门电路：当输入信号为高电平，才开始计数，否则不计数。

这里因为不进入中断，所以在循环中判断，当检测到高低电平，此时清零标志位。并发送从模式触发，此时停止计数。
触发模式：检测到边沿时，进行计数。只需检测到一个上升沿，不需要像门电路一样，一直处于高电平。触发模式仅能启动定时器，不能停止定时器。触发模式配合单脉冲模式，可以实现单脉冲定时器计数到自动重装载时，停止计数。也就是停止在0。
补充：

防止重启时进入更新中断一次。

11.输入捕获

得知PA10为TIM1的通道3，此时，设置其通道3为直接模式，通道4为间接模式。

此时有直接模式，通道3，间接模式，通道4。
配置完毕后，需要开启定时器以及输入捕获。输入捕获为ic_start()

显示捕获定时器1的通道3。
使用中断，对应的中断回调函数为ic_capturecallback。
读取具体的捕获值的函数为：

总的来说，选择一个有输入捕获功能的引脚。一个使用直接捕获，获得上升沿数据，一个作为间接捕获，获得下降沿数据。

12.PWM输出

输入捕获/输出比较寄存器
输出比较模式：PWM模式1，PWM模式2

使用PWM生成模式，输出PWM波


设置的为pwm中高电平的时间，改变high low，设置高低电平时间。
开启PWM通道：HAL_TIM_PWM_STATR(htim,CHANNEL)
这里常用的函数有：

13.旋转编码器(Encoder)

将A,B相信号，设置A为上升沿触发中断，读此时B相的高低电平。通过定时器来计时。

这里可以直接将旋钮接入外部时钟模式2，来进行计数。
对于转速快的。使用编码器接口：


编码器接口对上下边沿均敏感。在上下边沿均会加1。

具体的连接方式为：

因为计数编码器的脉冲，所以不用设置时钟源，直接选择组合通道设置。

选择计数时刻：

POLARITY:设置有效电平为高电平还是低电平。
IC：这里是直接捕获，也就是TI1FP1,TI2FP2。
然后这里说一下按键：

按键这里按下接低电平，松开没有外部上拉，这里内部上拉保持按下时候为低电平，不按下为高电平。
编码器模式:

14.控制舵机

首先判断其pwm工作范围，然后选择引脚的PWM生成模式，这里cubemx设置是设置了使用内部时钟，然后在此基础上选择占空比。以此生成pwm波.
注意，这里使用pwm生成，一定要开启pwm生成，也就是__HAL_TIM_PWM_STATR()函数。

TB6612模块

输入IN1,IN2，PWM波，控制输出OUT1,OUT2。

衰减指的是电流，与后面刹车，滑行对应。
按照表格写代码：

也就是一个低电平，一个输入pwm波。
这个过程是，选择一个引脚推挽输出低电平，另一引脚通过pwm输出高电平。控制速度。

15.ADC

模拟数字转化：逐次逼近法，二分比较确定电压值。

实际操作过程。

1. 启动ADC，2.采样转化，3.获取计算。
   对于stm32f103，有16个通道可以进行采样，称其为16个外部通道。
   两个内部通道，一个是内部温度传感器，一个是内部参考电压。
   
   规则组像是一个排队的表格，当将通道注册，ADC会对此通道进行采样转化。也可以一次注册多个通道，让ADC进行采样转化。
   实战：测量电压值。
   
   第一要点是：ADC时钟不要太快，不要超过14mhz。否则会有警告。
   这里使用的函数有：
   
   
   等待转换完成的函数：
   
   校准函数:
   
   注意：校准函数要在while循环外
   示例：
   
   这里是单次转化，所以adc_start()在循环内部。可以使用连续转化，此时只需要在while循环外部开启一次转换即可。
   
   此时代码变为：
   

16. ADC多通道采集：

此时多通道需要开启扫描模式。此时多配合DMA搬运数据使用。此时DMA也可以设置为循环模式。
采样周期按照外设要求选择。

接着是DMA配置：
首先是外设到内存，内存地址自增，这里是因为相比之下，接受外部数据，此时单片机为内存。内存地址自增防止数据覆盖。

这里因为ADC的分辨率是12位，所以选择16位，halfword。

这里要注意接受数组的位数要匹配，halfword是uint16_t,word是uint32_t。
在代码中每一个是12位数，所以用四个uint16类型即可表示。最后参数是数组的长度
注意区分。

这里需要注意，如果不选择持续转换与DMA循环，此时，需要在循环里面开启ADC_DMA,然后在回调函数里面处理：

如果选择了持续转换与DMA循环，此时随时可以取数据了，在循环外开启。并直接在while循环里面处理即可。
ADC:在设置采样频率时，必须满足设置的采样频率大于待采样的2倍。奈奎斯特定理。

DMA规则组可以同时转化16个通道，但是只有一个数据寄存器。只会保留最后的一个，所以配合DMA使用注入组有四个通道，不用担心数据被覆盖。开始触发有规则组，注入组。双ADC模式。
DMA规则组可以同时转化16个通道，但是只有一个数据寄存器。只会保留最后的一个，所以配合DMA使用注入组有四个通道，不用担心数据被覆盖。开始触发有规则组，注入组。双ADC模式。
单次转换，非扫描模式：转换完成eoc置一，此时读取。下次转换时候再开启
连续转换，非扫描模式：不需要判断标志物，想要读的时候直接读取。
单次转换，扫描模式：需要自己设置通道数，全部转换完成，eoc置一，手动产生下一次，开始新转化。
连续转换，扫描模式：
左右对齐：左移一次，相当于数乘2，如果不需要高分辨率，此时取高八位。一般选择右对齐就可以。
采样时间：如果外部电源一直变化，此时不准确，所以使用一个电容，采集电压，进行判断。闭合采样开关然后断开。采样时间越大，越能避免毛刺干扰。
转换时间：采样时间+12位adc转换周期。
校准：执行一次校准。

17.LED屏幕

Set_pixel():

驱动库使用：

使用方法：

使用一般其他的驱动库：
引用的方法一样。

其中汉字的字模：

17.通过手册写驱动库

1.找到厂家给的引脚配置说明图。


2. 通信协议，芯片驱动
使用现有驱动文件：
拖入.c,.h文件->在keil中加入.c文件，如下操作引入.h文件路径。

将头文件加入公共头文件，此时可以在其他主函数中引用公共头文件，调用其中的函数。

输出模式的下拉是：保持引脚在未被驱动的时候默认保持低电平。

新建自己的文件夹：

18.BOOT