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基于STM32F103C8T6的步进电机控制与仿真完整教程

news 2026/8/31 4:25:49

简介：本资源是一套基于STM32F103的步进电机完整控制系统实现方案，面向嵌入式初学者、课程设计学生及单片机实践开发者，解决电机控制中启停抖动、加减速不平滑、多指令响应卡顿等典型工程问题。压缩包共131个文件，含KEIL5源代码（26个.c + 27个.h核心驱动与逻辑模块）、Altium原理图工程（.schdoc）、Proteus仿真工程（.pdsprj）及编译输出文件（.hex、.axf、.map等），总大小3.33MB；其中tim.c、rcc.c、adc.c等标准外设库文件体现规范初始化流程，keilkilll.bat等辅助脚本提升开发效率。已有270人学习下载，资源提供可直接编译运行的工程框架，涵盖正转/反转/启动/停止/加速/减速六大独立功能模块，各操作响应及时、无阻塞，代码结构清晰、注释完整，便于理解定时器PWM调速、GPIO控制时序及状态机调度逻辑，是掌握STM32电机控制实战的高复用性参考范例。完整做了一个基于STM32F103C8T6的步进电机控制项目，配套源代码、Proteus仿真和原理图。功能上就是最基础的六件事：正转、反转、加速、减速、启动、停止，但越是基础的功能，越要把细节做扎实。这个项目整体跑下来，六个按键独立操作不会互相干扰，运行过程也没有卡顿，最大速度下也不会丢步。这篇就当是项目的完整复盘，从硬件选型到软件实现，再到仿真调试的坑，一次性说清楚。

做步进电机控制的人都知道，网上资料虽然一大堆，但真正能直接跑通的方案没几个。有的仿真里电机死活不转，有的实际板子上启动就抖动，还有的按键一按CPU就复位，这些坑我都踩过。所以这篇文章不打算讲太多空泛的理论，直接把一个可复现的完整方案拆开给你看，包括原理图里每个电容怎么放、代码里定时器中断怎么配、仿真时哪些参数必须改，每一步都说明白为什么。

1. 项目整体设计与功能拆解

1.1 系统架构与控制需求分析

整个系统的功能链路并不复杂：六个独立按键作为输入，STM32F103C8T6作为主控芯片，通过GPIO输出四相时序信号，经过ULN2003达林顿管驱动板放大电流，最终驱动28BYJ-48步进电机转动。按键操作包括启动、停止、正转、反转、加速、减速六个独立控制项，用户可以在电机停止时预设方向，也可以在运行中随时调整速度和转向。

理解步进电机，关键就一句话：电机转子不会自己连续旋转，它需要控制器按照固定的通电顺序，把一组脉冲信号送到定子绕组上，每收到一个脉冲就转过一个固定的角度。这个角度叫步距角，脉冲发得越快电机转速越高，脉冲发得越慢转速越低。方向则靠通电顺序来控制，正着通电就正转，反过来通电就反转。

所以整个项目的核心其实就是两件事：第一，产生频率可变的脉冲序列；第二，按正确顺序切换四相绕组通电状态。启动和停止就是开启和关闭脉冲序列，加速和减速就是改变脉冲频率，正转和反转就是改变通电顺序。想清楚这一点，系统架构就非常清晰了。

1.2 器件选型：为什么用F103C8T6加ULN2003

主控选择STM32F103C8T6，理由很简单：这是STM32家族里性价比最高、资料最多的型号之一，主频72MHz，内置64KB Flash和20KB RAM。对步进电机控制这种场景来说，它只需要一个定时器产生中断，几个GPIO输出高电平，资源完全够用，而且不需要外部晶振也能跑（虽然我仍然建议接8MHz晶振保证时序准确）。

驱动电路选择ULN2003，这是驱动28BYJ-48这类小功率五线四相步进电机的经典方案。ULN2003内部集成7个达林顿晶体管对，单片芯片就能完成四路功率放大，每一路输出都能承受500mA左右的电流，并且内部已经集成了续流二极管，关断瞬间感性负载产生的反向电动势会被泄放掉，不需要额外搭保护电路，对新手非常友好。

注意一点：28BYJ-48是12V或5V版本，常见的是5V版本，空载电流大约200mA左右，堵转电流可能冲到300mA以上。STM32的GPIO最大输出电流只有20mA，绝对不可能直接驱动电机，所以ULN2003这个功率放大级是必须的。

1.3 六个功能的按键映射与状态机设计

六个按键我按下表来分配：

按键	功能	说明
KEY1	启动	使能定时器中断，电机开始转动
KEY2	停止	关闭定时器中断，电机停转
KEY3	正转	设置方向标志为正向
KEY4	反转	设置方向标志为反向
KEY5	加速	提高目标速度档位
KEY6	减速	降低目标速度档位

功能之间要独立、流畅，关键在状态机设计。我定义了两种主状态：停止状态和运行状态。停止状态下按启动进入运行状态，运行状态下按停止回到停止状态。方向标志和速度档位是全局变量，无论当前是停止还是运行，按正转/反转/加速/减速都会更新对应的变量，但电机是否立刻响应取决于是否处于运行状态。

这里有一个容易忽略的细节：如果电机正在高速正转，用户直接按反转，要不要立刻反向？我的做法是立刻更新方向标志位，在下一个定时器中断里从当前相序开始反向步进。也就是说正向最后一步是A相，反向就从A相倒着回退。这样做虽然会产生一个短暂的停顿感，但避免了急停反向带来的机械冲击和失步风险。

2. 硬件原理图设计要点

2.1 最小系统电路

画原理图的第一步永远是搭最小系统。STM32F103C8T6的最小系统需要四部分：电源电路、时钟电路、复位电路、下载调试电路。

电源部分，外部5V输入后分成两路，一路直接给ULN2003和电机供电，另一路经过AMS1117-3.3稳压到3.3V给MCU。芯片的VDD引脚要接3.3V，每个电源引脚旁边放一个100nF去耦电容，VDDA引脚单独接一个1uF电容后再接3.3V，VSSA直接接地。很多初学者只接VDD不接VDDA，结果芯片工作不稳定，ADC读数漂移，这种错误排查起来最花时间。

时钟部分，我使用8MHz无源晶振配合两个20pF负载电容，分别接到OSC_IN和OSC_OUT引脚。晶振靠近芯片放置，电容靠近晶振放置，走线尽量短。如果不想用外部晶振，也可以直接用芯片内部HSI时钟，但内部RC时钟精度不够稳定，定时器脉冲频率会产生偏差，不建议在这种需要精确控制转速的项目里使用。

复位电路和下载电路相对简单。NRST引脚通过10k电阻上拉到3.3V，再接一个100nF电容到地，构成可靠的复位电路。调试接口用SWD四线制：SWDIO、SWCLK、GND、3.3V。ST-Link只需要接这四根线就能下载和调试，比JTAG省引脚，F103C8T6的PA13和PA14复用为SWDIO和SWCLK，默认就是SWD功能，不需要额外配置。

这里有一个非常重要的实操经验：ST-Link的3.3V输出电流非常有限，带不动步进电机这类负载。如果你用ST-Link给整板供电，电机一启动大电流把电压拉低，MCU立刻复位。所以SWD接口里的3.3V我通常不接，板子用独立5V电源供电，ST-Link只负责下载和调试。

2.2 ULN2003驱动电路与续流保护

ULN2003驱动电路是整个硬件里最容易画错的部分。28BYJ-48电机有五根线，其中红色线是公共电源线，接5V正极，另外四根线橙、黄、粉、蓝分别对应A、B、C、D四相绕组，连接到ULN2003的输出端OUT1到OUT4。

STM32的PA0、PA1、PA2、PA3四个GPIO分别连接到ULN2003的IN1到IN4输入引脚。当GPIO输出高电平时，对应通道的达林顿管导通，电流从5V经过电机绕组、ULN2003输出端、再经过管子到地，形成完整回路，该相绕组通电。GPIO输出低电平时管子截止，绕组断电。

ULN2003内部在每个输出端对电源VCC方向都集成了续流二极管，所以原理图上不需要额外加保护二极管。但前提是你用的是正规的ULN2003或者ULN2003A，有些国产兼容型号虽然功能一样，封装也相同，但内部结构可能略有差异，稳妥起见我还是会在输出端对地并联一个10k电阻阵列，保证上电瞬间电机相线不会因为悬空而误动作。

还有一个接地问题必须强调：ULN2003的GND和STM32的GND必须共地。如果电源端和MCU端各自有独立的开关电源，一定要把两个电源的负极连在一起，否则GPIO输出的高电平根本没有参考地，驱动信号完全无效。

2.3 电源、去耦与按键电路

电源设计是整个硬件稳定性的核心。我在这套项目里把电源分成了电机电源和逻辑电源两条路径，看起来复杂，实际上就是一段5V进来，在入口处并联一个大容量电解电容，然后分成两路走。

电机电源路径：5V直接接ULN2003的VCC（公共端），在ULN2003电源引脚附近放一个10uF陶瓷电容和一个100uF电解电容。电机启动瞬间需要较大的冲击电流，这些电容相当于一个电荷池，可以缓冲电流波动，防止电压被瞬间拉低。

逻辑电源路径：5V经过AMS1117-3.3输出3.3V给STM32。AMS1117输入输出端各放一个10uF电容，MCU每个电源引脚再加100nF去耦电容。这些电容不是堆料，它们的作用是高频滤波，芯片内部逻辑翻转时瞬间电流变化非常快，如果电源引脚旁边没有小电容提供低阻抗回路，电源电压就会产生毛刺，严重时导致芯片复位或者程序跑飞。

按键电路我采用“一端接GPIO，一端接地，GPIO内部上拉”的方式。STM32的GPIO可以配置为上拉输入模式，按键按下时引脚被拉低，松开时被内部上拉电阻拉高。这种方式外部不需要额外电阻，原理图简洁。不过内部上拉电阻阻值在30到50k欧姆之间，如果按键线很长，容易耦合干扰，最好在GPIO引脚旁边再外接一个10k欧姆上拉电阻，提高抗干扰能力。

2.4 原理图绘制的几个典型坑

原理图画起来简单，但坑都在细节里。

第一个坑是BOOT0引脚。BOOT0悬空时电平不确定，可能导致芯片启动模式异常。正确做法是BOOT0通过10k电阻下拉到地，BOOT1可以直接悬空或者也下拉到地。很多人在原理图上漏掉这个下拉电阻，结果芯片偶尔能下载程序偶尔不能，耽误大量时间。

第二个坑是芯片电源引脚个数。STM32F103C8T6有多个VDD和VSS引脚，每一个都必须接上，不能只接其中几个。VDDA虽然只有一个，但它负责给内部模拟电路供电，ADC采样如果没有VDDA，会直接导致读数异常，必须单独接3.3V并滤波。

第三个坑是复位引脚NRST的电平状态。NRST内部有上拉，但手册建议外部再拉一个10k电阻到3.3V，同时并联100nF电容到地。如果省略外部上拉，虽然大多数芯片能正常工作，但在电磁环境恶劣的情况下复位稳定性会下降。

第四个坑跟步进电机直接相关：ULN2003的输出端如果悬空，绕组未通电时电压是浮动的。上电瞬间如果某个GPIO是高电平，对应相绕组导通，电机可能会在上电瞬间突然抖动一下。解决方法是输出端对地加上下拉电阻，保证上电后各相默认处于断开状态。

3. Proteus仿真搭建与调试

3.1 仿真模型的连线与参数设置

Proteus仿真最大的价值是可以在没有实物板子的情况下验证代码逻辑。搭建步骤说起来简单，但仿真模型和真实硬件的差异很容易让人怀疑人生。

在Proteus 8中新建工程，先放置STM32F103C8T6芯片。元件库搜索STM32F103C8T6，Proteus里通常有对应的仿真模型，如果找不到C8T6，可以用STM32F103R6或STM32F103RB代替，引脚数量不同但内核和定时器配置逻辑一样。关键是双击芯片，把Crystal Frequency参数从默认值改成8000000，即8MHz，否则内部定时器的时钟计算和实际预期对不上，仿真里的转速会是错误的。

接着放置步进电机模型。元件库搜索MOTOR-STEPPER，Proteus提供了多种步进电机模型。对于28BYJ-48这种五线四相电机，我选择MOTOR-STEPPER模型，并把它的相数属性配置为4，公共端属性配置为5V。模型上有具体的引脚标注，通常包括四个相线引脚和一个公共端引脚。

然后放置ULN2003A模型。Proteus的ULN2003A芯片模型内部结构已经很完整，可以直接使用。连线方式：STM32的PA0到PA3分别接ULN2003A的IN1到IN4，ULN2003A的OUT1到OUT4分别接步进电机的四个相线引脚，电机公共端接5V正极。记得把系统的GND接好，STM32的GND、ULN2003A的GND、电源负极要连在一起。

最后双击STM32芯片，在Program File属性中加载Keil编译生成的HEX文件。启动仿真后就能看到电机转动的动画效果。

3.2 仿真里最容易“翻车”的三个点

第一个坑是电机模型不转。绝大多数情况是公共端没有接5V，或者四根相线顺序接错。检查方法是把示波器接到ULN2003A的OUT1引脚，如果程序运行正常，示波器上能看到大约几伏到零伏之间跳变的方波信号，频率随加速减速变化。如果没有波形，说明程序没跑起来或者GPIO配置有问题。

第二个坑是仿真速度卡顿。Proteus仿真步进电机的动画非常消耗算力，尤其电机转速提高后，动画刷新负担变大，整个仿真会变得很卡。这时候不要怀疑代码效率，这是Proteus仿真模型本身的性能瓶颈。解决方法是降低仿真动画的刷新率，或者用IRPF（交互式实时仿真）模式配合较慢速度，重点验证逻辑而不是看动画流畅度。

第三个坑是按键模型按了没反应。Proteus里的按钮模型有LATCH和MOMENTARY两种模式，如果设置为LATCH保持型，按一次会保持按下状态，按键扫描逻辑里可能会一直被判定为按下，导致按键事件重复触发。最好设置为MOMENTARY瞬时型，模拟真实按键松开后恢复高电平的动作。同时确认按键连接方式，如果GPIO配置为上拉输入，按键另一端要接地，和真实电路保持一致。

4. 源代码实现与不卡顿的核心机制

4.1 定时器脉冲生成：PWM与中断的取舍

步进电机控制代码，最关键的部分就是脉冲生成方式。很多新手用delay函数在主循环里翻转GPIO制造脉冲，这种方法在低速时勉强能跑，但一旦加入按键扫描、显示刷新等操作，脉冲间隔就会忽长忽短，电机运转起来咔咔响，这就是标题说的“卡顿”。

正确的做法是使用定时器中断生成脉冲时序。以STM32F103C8T6为例，用TIM2作为基础定时器，配置更新中断，在中断服务函数里调用步进电机相序切换函数。这样脉冲间隔完全由硬件定时器保证，主循环再忙也不会影响脉冲精度。

初始化代码的核心就是配置TIM2的预分频和自动重装值：

void TIM2_Init(uint16_t arr, uint16_t psc) { RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); TIM_TimeBaseInitTypeDef tim; tim.TIM_Period = arr - 1; tim.TIM_Prescaler = psc - 1; tim.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; tim.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &tim); TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); }

有一点要特别注意：初始化函数里不要立刻调用TIM_Cmd(TIM2, ENABLE)，否则定时器上电就开始跑，电机也会跟着转。正确逻辑是只配置定时器，使能操作放到启动按键的处理函数里。停止按键则调用TIM_Cmd(TIM2, DISABLE)关闭定时器，中断停止触发，电机自然停住。

4.2 方向控制与启停逻辑

方向控制的实现非常直接。28BYJ-48步进电机用八拍驱动方式时，需要按照A-AB-B-BC-C-CD-D-DA的通电顺序循环。正向旋转时索引加一，反向旋转时索引减一。我用一个数组存放八种通电状态：

const uint8_t step_table[8] = { 0x01, 0x03, 0x02, 0x06, 0x04, 0x0C, 0x08, 0x09 }; void Motor_Step(uint8_t dir) { static uint8_t index = 0; if (dir == DIR_CW) { index = (index + 1) % 8; } else { index = (index + 7) % 8; } GPIO_Write(GPIOA, (GPIO_ReadOutputData(GPIOA) & 0xFFF0) | step_table[index]); }

这里DIR_CW和DIR_CCW是两个宏定义，正转键设置全局变量current_dir为DIR_CW，反转键设置为DIR_CCW。定时器中断每次触发时调用Motor_Step(current_dir)，方向即刻生效。

启动停止逻辑更简单。启动时先把目标速度档位对应的ARR值写入定时器，然后TIM_Cmd(TIM2, ENABLE)使能定时器，中断开始触发，电机转动。停止时先TIM_Cmd(TIM2, DISABLE)关闭定时器，再把四相输出全部清零，让电机绕组全部断电。注意停止后相序索引会保留在当前位置，下次启动时从这个位置继续步进，不会产生突然的相位跳变。

4.3 梯形加减速的软件实现

加速减速本质上就是改变定时器中断的频率。定时器中断频率由ARR和PSC共同决定，我固定PSC为72-1，也就是预分频后时钟为1MHz，这样ARR值就直接对应每秒的脉冲数。比如ARR=1000，每秒钟定时器更新1000次，电机每秒走1000步，转速大约是每秒88度左右。

我建立了一个10档速度表：

#define SPEED_LEVELS 10 const uint16_t speed_arr[SPEED_LEVELS] = { 5000, 4000, 3200, 2600, 2100, 1700, 1400, 1100, 900, 700 };

按下加速键，target_level加一，按下减速键，target_level减一，然后限制在0到9之间。这里不能直接在按键处理函数里把ARR改成目标值，因为如果当前是最低档5000，按一次加速直接改成4000，速度跳变太大，电机可能因为惯性跟不上而丢步。所以我在定时器中断里加了一个渐变逻辑，让实际档位current_level一步一步靠近target_level，每次速度变化间隔固定次数中断，这样启动加速过程非常平滑，也保证了最大速度下不卡顿。

定时器中断服务函数如下：

void TIM2_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); Motor_Step(current_dir); static uint16_t tick = 0; tick++; if (tick >= 50) { tick = 0; if (target_level > current_level) { current_level++; TIM_SetAutoreload(TIM2, speed_arr[current_level]); } else if (target_level < current_level) { current_level--; TIM_SetAutoreload(TIM2, speed_arr[current_level]); } } } }

这里的tick相当于一个节流阀，每50次中断才调整一次速度，让电机有足够时间适应新的频率。实测下来，从最低速加到最高速大概需要半秒钟，运行中按键加速或减速也能感觉到明显的速度变化，而且全程没有卡顿和抖动。

4.4 按键扫描状态机与消抖处理

按键处理如果写成阻塞式消抖，比如按下按键后delay 20ms再判断一次，主循环就会被卡住，影响按键连按响应和整体流畅感。所以我把按键扫描也放进了定时器中断，用2ms周期扫描一次，配合状态机消抖。

扫描逻辑是：每2ms读取一次六个按键的电平，如果连续两次读到相同的有效电平，就认为按键状态稳定，产生一次按键事件。我把这个事件存到全局变量key_event里，主循环检测到key_event有值就处理并清空。

void Key_Scan_2ms(void) { static uint8_t key_cnt[6] = {0}; uint8_t key_now = read_keys(); // 返回每个按键电平，按下为0 for (uint8_t i = 0; i < 6; i++) { if ((key_now & (1 << i)) == 0) { if (key_cnt[i] < 3) key_cnt[i]++; if (key_cnt[i] == 2) { key_event = i + 1; // 产生一次有效事件 } } else { key_cnt[i] = 0; } } }

这个写法好处很明显：连续两次扫描都处于按下状态才触发，抖动引起的毛刺会被过滤掉；同时计数达到2以后不再继续增加，松开后计数清零，所以按住按键不会重复触发，只有重新按下才会产生新事件。使用这个消抖方法，六个按键的响应速度和稳定性都可以兼顾。

主循环的处理逻辑非常简练：

while (1) { if (key_event != KEY_NONE) { handle_key(key_event); key_event = KEY_NONE; } // 其他低频任务，比如OLED显示、串口输出 }

handle_key函数里按switch语句处理六个按键对应的操作，函数执行时间只有几微秒，不会阻塞主循环。这个架构就是“独立功能运行流畅”的软件基础。

4.5 运行不卡顿的关键：非阻塞架构

把整个项目调通以后，我总结出“不卡顿”的三个原则，直接写在这里：

第一，不要在主循环里用delay函数。凡是需要等待的逻辑，包括按键消抖、LED闪烁、加速渐变，全部用定时器中断里的计数器实现。主循环保持高速空转，随时响应按键事件。

第二，脉冲时序的实时性必须由定时器中断保证。GPIO的翻转、相序的切换一定要在中断服务函数里完成，不能放到主循环来判断和输出。主循环的调度延迟是不确定的，一旦有别的任务占用时间，脉冲间隔就会抖动，电机就会卡顿。

第三，中断和主循环之间用事件标志通信。按键事件、定时器溢出事件都通过全局变量传递，主循环检测到事件后执行对应的处理函数。共享变量记得加volatile修饰，防止编译器优化掉读取。

以上三点做到位，即使主循环后面加了OLED显示、串口打印、传感器采集这些耗时任务，电机依然能保持平稳运行。这就是为什么我的项目能做到“运行不卡顿，独立功能运行流畅”的根本原因。

5. 常见问题与排查技巧实录

5.1 电机完全不动

遇到电机不转，先不要急着改代码，按下面顺序排查：

先用LED或者示波器确认程序有没有在跑。给程序里加一个500ms翻转的LED，如果LED闪烁，说明芯片运行正常，问题在电机驱动部分。用万用表测ULN2003的输出端引脚，正常运行时应该能看到0V和5V之间的跳变，如果四个引脚电平完全不变，说明GPIO配置没有输出，或者定时器中断没有触发。

然后检查电机公共端。28BYJ-48的红色线必须接5V，如果这根线悬空或者接错，电机绕组根本没有电流回路，怎么发脉冲都不会动。确认公共端接对后，检查四根相线是否按顺序连接到ULN2003的输出端，橙黄粉蓝的顺序不能乱，接反导致相序不一致，电机只会抖动不会旋转。

还有一个容易忽略的点：STM32的GPIO配置。使用GPIO_Write操作前，必须把PA0到PA3全部配置为推挽输出模式，而且是复用开漏还是推挽也要想清楚。ULN2003输入是高电平有效，所以GPIO要配置为推挽输出，不能配成开漏输出，开漏输出不接上拉电阻是不会有高电平的。

5.2 方向反了/转速不稳定

方向反了是最好解决的问题。代码层面，把Motor_Step里index加一改成减一，或者把index减一改成加一，方向就反过来了。电路层面，把电机四根相线中任意两根对调，也能改变旋转方向。我一般优先改代码，因为不用动硬件，测试效率高。

转速不稳定或者抖动，优先检查电源电压。用示波器或者万用表测ULN2003的电源输入端，如果电机转动时电压跌落超过0.5V，说明电源带载能力不足。解决问题的方法是加大电源入口的电解电容容量，或者换一个输出电流更大的5V电源适配器。还有一个可能是定时器ARR值设得太大，脉冲频率太高，超过了电机的响应能力。28BYJ-48在5V供电下，脉冲频率超过每秒1000步就会明显力矩下降，超过1500步就可能堵转，表现为电机嗡嗡响但不转，这时候降低速度档位就能恢复。

5.3 按键失灵/卡顿/重启

按键失灵最常见的原因是GPIO内部上拉没有开启，或者按键线接触不良。检查GPIO配置代码，初始化的时候要设置GPIO_Mode_IPU，也就是上拉输入模式。如果用了外部下拉电路，GPIO要配置为浮空输入，两套方案别混用。硬件上还要确认按键两端没有虚焊，按键按下时引脚确实能拉到地。

按键卡顿、连按没反应，往往是按键扫描周期太长或者消抖计数逻辑有问题。我的做法是2ms扫描一次，连续两次确认有效，这样从按下到产生事件大约4ms，人的手速完全感受不到延迟。如果你把扫描周期改到20ms或者50ms，按下和松开的时间太短，扫描可能根本捕捉不到按键电平变化，就会出现按了没反应的假象。

运行中MCU重启，几乎可以肯定是电源问题。电机启动瞬间电流冲击导致电压跌落，MCU的供电电压低于复位阈值就自动复位。排查方法：观察复位现象是不是每次都在电机启动瞬间出现，如果是，把电机电源和MCU电源分开，用单独的5V电源给电机供电，MCU用AMS1117稳压输出的3.3V，两者只共地不共电。同时在电机电源入口并联一个大电容，可以吸收启动瞬间的冲击电流，也能有效抑制复位现象。