Linux免驱使用PCAN FD，使用方法以Ubuntu为例

大多数发行版linux系统已经自带PCAN驱动，无需安装驱动实现“免驱”，如果没有可自行搜索安装。但嵌入式linux是个特例，必须在内核源码里开启驱动👉编译内核👉烧录镜像，才能使用。

嵌入式linux需要内核开启PCAN驱动，具体步骤详见《嵌入式Linux内核开启USB CAN驱动方法》

树莓派OS对PCANFD支持不太友好，需要安装linux 驱动，详见《Linux安装PCAN驱动，安装方法以树莓派为例》

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Linux免驱使用PCAN FD，使用方法以Ubuntu为例，连接设备后，
可使用 ifconfig -a 命令查询设备号（当连接一个CAN设备时，通常为CAN0）。
如果没有can0显示，说明系统缺少依赖。

图：查询CAN设备号

安装依赖：
SocketCAN 驱动程序：这是 Linux 内核中实现 CAN 协议栈的模块，通常在大多数 Linux 发行版中已经默认启用。
安装依赖命令：

sudoaptupdatesudoaptinstallbuild-essential

1：首先安装can-utils工具，可通过如下命令安装，作者电脑已安装can-utils。

can-utils 工具：一个用于测试和调试 CAN 总线通信的工具集。

sudoapt-getinstallcan-utils

图：安装can-utils工具

2：以CAN0设备为例，运行以下命令配置和启动

● 示例配置为仲裁段500kbps, 数据段2M的CANFD模式

sudoiplinksetcan0 uptypecan bitrate500000dbitrate2000000fd on

图：CAN FD配置波特率并启动

3：运行candump命令打印报文：

建议新开一个终端用来接收报文，

candump can0

图：CAN FD接收报文

4：运行cansend命令发送报文：

使用<can_id>#{data}方式发送CAN2.0报文

#：表示发送CAN2.0报文分隔符。
can发送命令示例：

# 发送 标准帧,数据帧cansend can0123#12345678# 发送 标准帧,远程帧cansend can0123#R# 发送 扩展帧,数据帧cansend can0 00000123#12345678# 发送 扩展帧,远程帧cansend can0 00000123#R

发送（标准帧,数据帧,ID:0x1a6,date:0000000000000000）

cansend can0 1a6#0000000000000000

使用<can_id>##(flags){data}方式发送FD报文。

##：表示发送FD报文分隔符。
flags：BRS为0普通帧，1为加速帧。
canfd发送命令示例：

# 发送 标准帧,数据帧 示例：ID:0x123，date:12 34 56 78cansend can0123##012345678# 发送 扩展帧,数据帧 示例：ID:0x00000123，date:12 34 56 78cansend can0 00000123##012345678# 发送 标准帧,数据帧,加速帧 示例：ID:0x456，date:12 34 56 78cansend can0456##112345678# 发送 扩展帧,数据帧,加速帧 示例：ID:0x00000456，date:12 34 56 78cansend can0 00000456##112345678

发送FD报文（标准帧,数据帧,ID:222,date:112233445566778899AABBCC）

cansend can0222##0112233445566778899AABBCC

发送FD报文加速帧（标准帧,数据帧,ID:222,date:112233445566778899AABBCC）

cansend can0222##1112233445566778899AABBCC

图：发送CAN 2.0与CAN FD报文区别

需注意：受CAN FD协议规定，若FD报文长度上图Length下拉，会自动以0补齐。
如果在使用中切换波特率，必须要先关闭一次，再按照步骤2依次重新配置，请务必确保设备端波特率与报文发送正常，若不确定，请参考《PCAN安装驱动、使用PcanView监听发送报文》

5：CAN关闭命令

sudoifconfigcan0 down

或者

sudoiplinksetcan0 down