苹果树智能修剪机器人 QT信创上位机完整项目
# 苹果树智能修剪机器人 QT信创上位机完整项目（适配幼树/初果/盛果/衰老四类树龄，果园自动剪枝）
## 项目总览
### 1. 信创适配
Qt5.15/Qt6，银河麒麟、统信UOS（飞腾/鲲鹏/龙芯国产CPU），纯Linux编译无Windows私有API；依赖`QtSerialPort、QtCharts、OpenCV4、ONNX Runtime`，国产低功耗工控机稳定运行。
### 2. 苹果分树龄修剪农艺标准（国标果园修剪规程）
| 树龄阶段 | 树形目标 | 必剪枝条 | 保留枝条 | 修剪策略 |
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| 幼树期（1-3年） | 自由纺锤形 | 竞争枝、低位70cm下枝、直立徒长枝、病虫枝 | 中庸侧生枝、骨干延长枝、短果枝 | 轻剪多留，构建骨架，少疏除 |
| 初果期（4-7年） | 分层纺锤形 | 轮生枝、内膛遮阴枝、过粗主枝、直立背上徒长枝 | 中小结果枝组、水平中庸枝 | 调整骨干，培养立体结果枝组 |
| 盛果期（8-25年） | 紧凑分层形 | 衰弱老枝组、过密交叉枝、病虫枯枝、徒长旺枝 | 健壮短/中果枝、中庸延长枝 | 轮换更新枝组，平衡营养与结果，防大小年 |
| 衰老期（26年+） | 重回缩更新 | 全部衰老细弱枝、枯死枝、细弱结果枝 | 基部潜伏芽新梢、健壮骨干枝 | 重回缩主侧枝，促新梢复壮树体 |
### 3. 硬件与核心功能
- **视觉模块**：RGB+深度双目相机 + YOLOv8-seg-CBAM ONNX模型，识别主干/主枝/徒长枝/结果枝/病虫枯枝，自动定位标准剪口坐标
- **执行机构**：六轴修剪机械臂、高速气动剪枝刀、角度伺