智元移动操作面试，端着满杯水走路怎么保证不洒

上篇写完智元感知面试之后，群里有个同学说了一个很有画面感的场景："想象一下人形机器人端着一杯满水从厨房走到客厅，水还不能洒出来。这得同时搞定导航、步态控制和手臂稳定，难度是指数级的。"没错，这就是导航与移动操作工程师要解决的问题——把导航（走到目标位置）和操作（保持手臂上物体的稳定）结合起来，这对控制系统的实时性和鲁棒性都是极大的考验。

智元的人形机器人未来要做到的就是在家庭、办公等环境里自主移动并完成各种操作任务，比如端茶送水、整理桌面、开关门等，所以这个岗位面试的综合性非常高。

移动抓取：走过去的同时还得抓稳

面试官的第一个问题从概念开始。"移动抓取（Mobile Manipulation）跟固定基座操作有什么本质区别？最大的挑战是什么？"

固定基座操作是机器人站在原地不动，只用手臂去操作桌上的物体。手臂的运动不会影响机器人的稳定性。移动抓取是机器人一边走一边操作，或者走到目标位置后立刻操作。最大的挑战是全身协调——移动底盘（或者双足）的运动和手臂的运动要同时规划，两者之间有动力学耦合。

举个例子：人形机器人走路时躯干在晃动（步态导致的周期性摇摆），这个晃动会直接传递到手臂上，导致手臂末端执行器抖动。如果手臂正端着一杯水，这个抖动就会让水洒出来。解决方案是在手臂控制里加一个扰动补偿模块——用IMU测量躯干的实时晃动，手臂控制器反向补偿这个晃动，保持末端执行器在世界坐标系下的稳定。

面试官追问："移动抓取的路径规划怎么做？底盘和手臂是分开规划还是一起规划？"

分开规划简单但有碰撞风险—