URDF 启动仿真前自查清单：初始碰撞、父子节点与关节轴
1. 为什么“加载成功”还不够
模型加载主要验证语法、资源路径和基础结构；动力学启动后，还会同时处理接触、约束、质量、惯性和控制输入。因此，视觉上正常的模型仍可能在第一帧暴露结构问题。
2. 初始碰撞
- 检查 collision，而不只是 visual。
- 检查相邻 Link、法兰与末端执行器、足底与地面。
- 若存在深度穿透，先调整初始位姿或碰撞几何，再调求解器参数。
3. 父子节点
- 沿 base link 到末端逐级核对 parent/child。
- 新安装的灵巧手应连接到正确的末端 Link。
- 检查 Joint origin 使用的参考系和偏移。
4. 关节轴与限制
- 在 Joint 局部坐标系中理解 axis。
- 给单个关节施加小的正向位移，观察实际方向。
- 核对 lower、upper、effort、velocity 和初始角度。
5. 惯性、质量与尺度
- 质量不能为 0 或接近不可用范围。
- 惯性矩阵应与几何和质量量级相符。
- 核对 mesh 单位与缩放，避免毫米/米混用。
6. 推荐排查顺序
- 禁用复杂控制，仅加载模型。
- 排除初始碰撞。
- 逐级核对父子节点。
- 单关节小范围测试轴和限制。
- 再启用完整接触与控制。
7. 浏览器内完成一次模型体检
FlexPhysics 正在进行「机器人夏日训练场」。在浏览器中选择 Go2、G1/H1 或机械臂+灵巧手完成一次检查。
https://www.flexphysics.com/trials?utm_source=cn&utm_content=usc