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基于STM32F103的PLC开发板设计：从硬件电路到软件编程全解析

news 2026/7/17 10:10:08

最近在工业自动化项目中，经常遇到需要低成本PLC解决方案的场景。传统PLC虽然稳定可靠，但价格较高且扩展性有限。基于STM32F103自主设计的PLC开发板正好填补了这一空白，既能满足基本的工业控制需求，又具备极高的性价比和灵活性。

本文将完整分享基于STM32F103的PLC开发板设计全过程，包含开关量输入输出、模拟量输入采集、两路步进电机驱动等核心功能。无论你是嵌入式初学者还是工业自动化工程师，都能通过本文掌握从硬件设计到软件编程的完整开发流程。

1. PLC开发板整体设计框架

1.1 什么是基于STM32的PLC开发板

传统PLC（可编程逻辑控制器）是工业控制领域的核心设备，负责执行逻辑运算、顺序控制、定时计数等操作。基于STM32F103设计的PLC开发板，实际上是用通用微控制器实现PLC的核心功能，既保留了PLC的编程习惯和控制逻辑，又具备了MCU的灵活性和低成本优势。

这种设计方案特别适合中小型自动化项目、教学实验设备以及定制化控制需求。STM32F103作为一款经典的ARM Cortex-M3内核微控制器，具有丰富的外设资源和强大的处理能力，完全能够胜任大多数工业控制场景。

1.2 系统架构设计

整个PLC开发板的系统架构分为以下几个核心模块：

主控模块：STM32F103C8T6最小系统，包含晶振电路、复位电路、调试接口
开关量输入模块：光耦隔离的数字量输入通道，支持24V工业标准电平
开关量输出模块：继电器或MOSFET输出，带隔离保护
模拟量输入模块：ADC采集电路，支持0-10V或4-20mA标准信号
步进电机驱动模块：两路步进电机驱动，采用A4988或DRV8825驱动芯片
通信模块：RS485、CAN或以太网通信接口
电源模块：多路电源转换，为不同模块提供稳定供电

这种模块化设计使得每个功能单元相对独立，便于调试和维护，也方便根据实际需求进行功能裁剪。

1.3 硬件选型考量

在选择具体元器件时，需要综合考虑成本、性能、可靠性等因素：

主控芯片选择STM32F103C8T6的原因：

72MHz主频，性能足够处理多路IO和电机控制
64KB Flash、20KB RAM，资源充足
丰富的定时器资源，特别适合PWM生成和电机控制
2个ADC，12位精度，支持多通道模拟量采集
成本低廉，开发资料丰富

隔离器件选择：工业环境存在各种干扰，光耦隔离是保证系统稳定性的关键。开关量输入采用PC817等常见光耦，输出根据负载功率选择继电器或MOSFET+光耦方案。

ADC基准源选择：模拟量采集的精度很大程度上取决于基准电压源的稳定性。建议使用TL431或专用基准芯片，而不是直接使用LDO输出的3.3V作为基准。

2. 硬件电路设计详解

2.1 STM32F103最小系统设计

STM32F103最小系统是整个开发板的核心，设计时需要注意以下几个关键点：

电源电路设计：

// 电源拓扑结构 220V AC → 变压器 → 整流桥 → 滤波电容 → LM2596(24V转5V) → AMS1117(5V转3.3V)

3.3V电源需要为STM32核心、外围芯片供电，要保证足够的电流余量。建议使用500mA以上的LDO或DC-DC器件，并在电源入口处增加TVS管防止浪涌冲击。

时钟电路设计：

主晶振：8MHz，为PLL提供基准频率
RTC晶振：32.768kHz，可选配
在晶振引脚附近放置负载电容，容值根据晶振要求选择（通常20-22pF）

调试接口设计：标准的SWD调试接口（VCC、GND、SWDIO、SWCLK），占用IO少且调试效率高。建议增加复位引脚连接，便于远程调试。

2.2 开关量输入电路设计

工业现场的开关量信号通常是24V电平，而STM32的GPIO只能耐受3.3V电压，因此需要电平转换和隔离保护。

光耦隔离输入电路：

24V现场信号 → 限流电阻(2.2kΩ) → PC817光耦 → 上拉电阻(10kΩ) → STM32 GPIO

每个输入通道都需要独立的隔离设计，防止现场信号之间的串扰。输入状态指示灯可以方便调试，通常在每个输入通道增加LED指示。

防抖处理：机械开关会产生抖动，需要在硬件或软件层面进行处理。硬件防抖可以使用RC滤波电路，软件防抖可以通过延时采样实现。

2.3 模拟量输入电路设计

模拟量输入模块用于采集传感器信号，如温度、压力、流量等模拟量信号。

信号调理电路：工业标准模拟信号通常是0-10V电压或4-20mA电流，需要转换为STM32 ADC可接受的0-3.3V范围。

对于电压信号：

0-10V输入 → 电阻分压(10V→3.3V) → 电压跟随器 → RC滤波 → STM32 ADC

对于电流信号：

4-20mA输入 → 精密采样电阻(250Ω) → 运放调理 → 电压跟随器 → STM32 ADC

ADC配置要点： STM32F103的ADC为12位分辨率，最大采样率1MHz。在多通道采集时，需要合理配置采样顺序和采样时间。

2.4 步进电机驱动电路设计

两路步进电机驱动采用A4988或DRV8825驱动芯片，这两种芯片都内置了细分驱动逻辑，简化了控制难度。

A4988驱动电路：

STM32 GPIO → A4988(STEP、DIR、ENABLE) → 步进电机

每个A4988需要以下控制信号：

STEP：脉冲信号，每个脉冲电机走一步
DIR：方向控制信号
ENABLE：使能信号
MS1、MS2、MS3：细分设置引脚

电源设计：电机驱动需要独立的电源供电，与数字电路电源隔离。大容量电解电容（1000uF以上）靠近驱动芯片放置，提供瞬时大电流。

3. 软件开发环境搭建

3.1 开发工具链配置

STM32开发可以使用多种工具链，推荐使用以下组合：

IDE选择：

STM32CubeIDE：官方免费IDE，集成度高，适合初学者
Keil MDK：功能强大，调试方便，商业软件
IAR Embedded Workbench：编译效率高，商业软件

编译器配置：无论使用哪种IDE，都需要正确配置芯片型号、时钟频率、调试接口等参数。建议在项目初期就建立完整的工程模板。

3.2 STM32CubeMX配置

STM32CubeMX是ST官方提供的图形化配置工具，可以快速生成初始化代码：

时钟树配置：

HSE：8MHz外部晶振
PLL倍频：8MHz * 9 = 72MHz
系统时钟：72MHz
APB1总线时钟：36MHz
APB2总线时钟：72MHz

GPIO配置：根据硬件设计，配置每个引脚的功能：

开关量输入：GPIO输入模式，上拉或下拉根据电路设计选择
开关量输出：GPIO推挽输出，高速模式
ADC通道：模拟输入模式
步进电机控制：GPIO输出模式

外设配置：

ADC：12位分辨率，连续扫描模式，使能DMA传输
定时器：用于生成步进电机脉冲，PWM模式
USART：用于调试信息输出和通信

3.3 工程目录结构

建立清晰的工程目录结构有利于代码维护：

Project/ ├── Core/ │ ├── Inc/ // 头文件 │ ├── Src/ // 源文件 │ └── Startup.s // 启动文件 ├── Drivers/ │ ├── CMSIS/ // Cortex-M内核支持 │ └── STM32F1xx_HAL_Driver/ // HAL库 ├── Middlewares/ // 中间件 ├── PLC/ │ ├── plc_io.c/h // IO处理模块 │ ├── plc_adc.c/h // ADC处理模块 │ ├── plc_motor.c/h // 电机控制模块 │ └── plc_logic.c/h // 逻辑处理模块 └── README.md

4. 核心功能模块实现

4.1 开关量输入处理

开关量输入处理需要考虑防抖、滤波、状态检测等功能。

输入扫描函数：

// plc_io.h #define DI_CHANNELS 8 // 8路开关量输入 typedef struct { uint8_t current_state; // 当前状态 uint8_t last_state; // 上次状态 uint8_t filter_count; // 滤波计数器 uint32_t press_duration; // 按下持续时间 } DI_Channel_t; extern DI_Channel_t di_channels[DI_CHANNELS]; void PLC_DI_Init(void); void PLC_DI_Scan(void); uint8_t PLC_DI_GetState(uint8_t channel); uint8_t PLC_DI_GetRisingEdge(uint8_t channel); uint8_t PLC_DI_GetFallingEdge(uint8_t channel);

输入扫描实现：

// plc_io.c void PLC_DI_Scan(void) { for (int i = 0; i < DI_CHANNELS; i++) { // 读取GPIO状态 uint8_t raw_state = HAL_GPIO_ReadPin(DI_PORT[i], DI_PIN[i]); // 软件防抖滤波 if (raw_state == di_channels[i].current_state) { if (di_channels[i].filter_count < DEBOUNCE_COUNT) { di_channels[i].filter_count++; } } else { di_channels[i].filter_count = 0; di_channels[i].current_state = raw_state; } // 状态稳定后更新 if (di_channels[i].filter_count >= DEBOUNCE_COUNT) { di_channels[i].last_state = di_channels[i].current_state; } // 记录按下时间 if (di_channels[i].current_state == PRESSED_STATE) { di_channels[i].press_duration++; } else { di_channels[i].press_duration = 0; } } }

4.2 模拟量采集处理

模拟量采集需要配置ADC和DMA，实现多通道连续采集。

ADC配置代码：

// plc_adc.c ADC_HandleTypeDef hadc1; DMA_HandleTypeDef hdma_adc1; uint16_t adc_buffer[AI_CHANNELS]; // ADC采样缓冲区 float ai_values[AI_CHANNELS]; // 转换后的工程值 void PLC_AI_Init(void) { // ADC配置 hadc1.Instance = ADC1; hadc1.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_ENABLE; hadc1.Init.ContinuousConvMode = ENABLE; hadc1.Init.DiscontinuousConvMode = DISABLE; hadc1.Init.ExternalTrigConv = ADC_SOFTWARE_START; hadc1.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT; hadc1.Init.NbrOfConversion = AI_CHANNELS; HAL_ADC_Init(&hadc1); // ADC通道配置 ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0}; for (int i = 0; i < AI_CHANNELS; i++) { sConfig.Channel = ai_channels[i]; // 通道号 sConfig.Rank = i + 1; sConfig.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_55CYCLES5; HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc1, &sConfig); } // DMA配置 HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t*)adc_buffer, AI_CHANNELS); } // ADC转换完成回调函数 void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc) { for (int i = 0; i < AI_CHANNELS; i++) { // 将ADC原始值转换为工程值 ai_values[i] = (adc_buffer[i] * 3.3f / 4095.0f) * scale_factor[i] + offset[i]; } }

4.3 步进电机控制

步进电机控制需要精确的脉冲时序控制，使用定时器产生PWM脉冲。

步进电机控制结构：

// plc_motor.h typedef struct { uint32_t target_position; // 目标位置（脉冲数） uint32_t current_position; // 当前位置 uint32_t pulse_delay; // 脉冲间隔（控制速度） uint8_t direction; // 方向 uint8_t enabled; // 使能状态 uint8_t moving; // 运动状态 } StepperMotor_t; extern StepperMotor_t motor[2]; // 两路步进电机 void PLC_Motor_Init(void); void PLC_Motor_Move(uint8_t motor_id, int32_t steps, uint32_t speed); void PLC_Motor_Stop(uint8_t motor_id); void PLC_Motor_Update(void);

电机控制实现：

// plc_motor.c void PLC_Motor_Update(void) { for (int i = 0; i < 2; i++) { if (!motor[i].enabled || !motor[i].moving) { continue; } static uint32_t last_pulse_time[2] = {0}; uint32_t current_time = HAL_GetTick(); // 检查是否到达脉冲时间 if (current_time - last_pulse_time[i] >= motor[i].pulse_delay) { // 生成一个脉冲 HAL_GPIO_WritePin(STEP_PORT[i], STEP_PIN[i], GPIO_PIN_SET); delay_us(5); // 脉冲宽度 HAL_GPIO_WritePin(STEP_PORT[i], STEP_PIN[i], GPIO_PIN_RESET); // 更新位置 if (motor[i].direction) { motor[i].current_position++; } else { motor[i].current_position--; } last_pulse_time[i] = current_time; // 检查是否到达目标位置 if (motor[i].current_position == motor[i].target_position) { motor[i].moving = 0; } } } } void PLC_Motor_Move(uint8_t motor_id, int32_t steps, uint32_t speed) { if (motor_id >= 2) return; motor[motor_id].target_position = motor[motor_id].current_position + steps; motor[motor_id].direction = (steps > 0) ? 1 : 0; motor[motor_id].pulse_delay = 1000 / speed; // 速度转换为脉冲间隔 motor[motor_id].moving = 1; }

4.4 PLC逻辑处理框架

仿照传统PLC的扫描周期机制，实现循环扫描执行逻辑。

主循环框架：

// main.c int main(void) { // 硬件初始化 HAL_Init(); SystemClock_Config(); PLC_IO_Init(); PLC_AI_Init(); PLC_Motor_Init(); // PLC逻辑初始化 PLC_Logic_Init(); while (1) { // 输入采样阶段 PLC_DI_Scan(); PLC_AI_Update(); // 逻辑运算阶段 PLC_Logic_Run(); // 输出刷新阶段 PLC_DO_Update(); PLC_Motor_Update(); // 通信处理 PLC_Comm_Process(); // 看门狗喂狗 HAL_IWDG_Refresh(); // 延时，控制扫描周期 HAL_Delay(10); // 100Hz扫描频率 } }

5. 高级功能实现

5.1 通信功能扩展

工业设备通常需要通信功能，实现远程监控和控制。

RS485通信实现：

// plc_comm.c UART_HandleTypeDef huart2; void PLC_Comm_Init(void) { huart2.Instance = USART2; huart2.Init.BaudRate = 9600; huart2.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B; huart2.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1; huart2.Init.Parity = UART_PARITY_NONE; huart2.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX; huart2.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE; HAL_UART_Init(&huart2); } // Modbus RTU从站协议处理 void PLC_Modbus_Process(void) { uint8_t rx_buffer[256]; uint8_t tx_buffer[256]; // 接收Modbus帧 if (HAL_UART_Receive(&huart2, rx_buffer, 8, 100) == HAL_OK) { // 解析Modbus指令 uint8_t slave_addr = rx_buffer[0]; uint8_t function_code = rx_buffer[1]; uint16_t start_addr = (rx_buffer[2] << 8) | rx_buffer[3]; uint16_t quantity = (rx_buffer[4] << 8) | rx_buffer[5]; // 处理不同功能码 switch (function_code) { case 0x01: // 读线圈 PLC_Modbus_ReadCoils(tx_buffer, start_addr, quantity); break; case 0x03: // 读保持寄存器 PLC_Modbus_ReadRegisters(tx_buffer, start_addr, quantity); break; case 0x05: // 写单个线圈 PLC_Modbus_WriteCoil(start_addr, rx_buffer[4] == 0xFF); break; case 0x06: // 写单个寄存器 PLC_Modbus_WriteRegister(start_addr, (rx_buffer[4] << 8) | rx_buffer[5]); break; } // 发送响应帧 HAL_UART_Transmit(&huart2, tx_buffer, tx_buffer[2] + 3, 1000); } }

5.2 故障诊断与保护

工业设备需要完善的故障诊断和保护机制。

系统监控功能：

// plc_monitor.c typedef struct { uint32_t run_time; // 运行时间 uint16_t scan_count; // 扫描次数 uint8_t diag_code; // 诊断代码 float cpu_usage; // CPU使用率 float temperature; // 芯片温度 } SystemMonitor_t; void PLC_Monitor_Init(void) { // 启用看门狗 IWDG_HandleTypeDef hiwdg; hiwdg.Instance = IWDG; hiwdg.Init.Prescaler = IWDG_PRESCALER_32; hiwdg.Init.Reload = 0x0FFF; HAL_IWDG_Init(&hiwdg); } void PLC_Monitor_Update(void) { static uint32_t last_tick = 0; uint32_t current_tick = HAL_GetTick(); uint32_t cycle_time = current_tick - last_tick; // 计算CPU使用率 system_monitor.cpu_usage = (cycle_time * 100.0) / TARGET_SCAN_CYCLE; // 检查系统状态 if (system_monitor.cpu_usage > 90.0) { system_monitor.diag_code = DIAG_CPU_OVERLOAD; } // 更新运行时间 system_monitor.run_time = current_tick / 1000; system_monitor.scan_count++; last_tick = current_tick; }

5.3 数据存储与掉电保护

重要参数需要掉电保护，使用STM32的Flash模拟EEPROM。

参数存储实现：

// plc_storage.c #define PARAM_FLASH_ADDR 0x0800F000 // Flash最后一页 typedef struct { uint16_t magic; // 魔数，用于验证数据有效性 uint32_t system_config; // 系统配置 float ai_calibration[8]; // AI校准参数 uint32_t motor_position[2]; // 电机位置 uint16_t crc16; // 校验和 } SystemParams_t; void PLC_Param_Save(SystemParams_t* params) { // 计算CRC params->crc16 = PLC_CRC16((uint8_t*)params, sizeof(SystemParams_t) - 2); // 解锁Flash HAL_FLASH_Unlock(); // 擦除Flash页 FLASH_EraseInitTypeDef erase; erase.TypeErase = FLASH_TYPEERASE_PAGES; erase.PageAddress = PARAM_FLASH_ADDR; erase.NbPages = 1; uint32_t error = 0; HAL_FLASHEx_Erase(&erase, &error); // 写入数据 uint64_t* data_ptr = (uint64_t*)params; for (int i = 0; i < sizeof(SystemParams_t) / 8; i++) { HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_DOUBLEWORD, PARAM_FLASH_ADDR + i * 8, data_ptr[i]); } HAL_FLASH_Lock(); } SystemParams_t* PLC_Param_Load(void) { SystemParams_t* params = (SystemParams_t*)PARAM_FLASH_ADDR; // 验证魔数和CRC if (params->magic == 0x55AA && params->crc16 == PLC_CRC16((uint8_t*)params, sizeof(SystemParams_t) - 2)) { return params; } return NULL; // 数据无效 }

6. 调试与测试方法

6.1 硬件调试技巧

硬件调试是项目成功的关键，需要系统性的方法。

电源调试：

先不插主芯片，测量各电源点电压是否正常
检查3.3V、5V、24V电源的纹波和稳定性
使用示波器观察电源上电时序和掉电保持时间

信号调试：

使用逻辑分析仪抓取GPIO信号时序
检查光耦输入输出的响应时间
验证ADC采集的精度和线性度

电机驱动调试：

先不接电机，用示波器检查脉冲波形
逐步增加电机负载，观察电流变化
测试不同细分设置下的运行平滑度

6.2 软件调试工具

充分利用STM32的调试功能提高开发效率。

SWD调试配置：

// 在IDE中配置调试参数 // - 调试器：ST-LINK // - 接口：SWD // - 时钟速度：4MHz // - 复位模式：硬件复位

printf重定向：

// 重定向printf到串口 int _write(int file, char *ptr, int len) { HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t*)ptr, len, 1000); return len; } // 使用示例 printf("系统启动完成，版本：%s\r\n", FW_VERSION); printf("ADC采样值：%d，电压：%.2fV\r\n", adc_value, voltage);

调试宏定义：

// debug.h #ifdef DEBUG #define DBG_PRINT(fmt, ...) printf("[DEBUG] " fmt, ##__VA_ARGS__) #define DBG_HEX(data, len) PLC_Debug_HexDump(data, len) #else #define DBG_PRINT(fmt, ...) #define DBG_HEX(data, len) #endif void PLC_Debug_HexDump(uint8_t* data, uint16_t len) { for (int i = 0; i < len; i++) { printf("%02X ", data[i]); if ((i + 1) % 16 == 0) printf("\r\n"); } printf("\r\n"); }

6.3 功能测试用例

建立完整的测试用例确保每个功能正常。

IO测试用例：

void PLC_Test_IO(void) { printf("开始IO测试...\r\n"); // 测试开关量输入 for (int i = 0; i < DI_CHANNELS; i++) { printf("DI%d状态：%d\r\n", i, PLC_DI_GetState(i)); } // 测试开关量输出 for (int i = 0; i < DO_CHANNELS; i++) { PLC_DO_SetState(i, 1); HAL_Delay(100); printf("DO%d设置成功\r\n", i); PLC_DO_SetState(i, 0); } }

ADC测试用例：

void PLC_Test_ADC(void) { printf("开始ADC测试...\r\n"); // 测试各通道ADC值 for (int i = 0; i < AI_CHANNELS; i++) { float voltage = ai_values[i]; printf("AI%d：原始值=%d，电压=%.3fV\r\n", i, adc_buffer[i], voltage); } // 线性度测试 printf("ADC线性度测试：\r\n"); for (int volt = 0; volt <= 10; volt++) { // 施加标准电压，读取ADC值 printf("标准电压%dV，测量电压%.3fV\r\n", volt, measured_voltage); } }

7. 常见问题与解决方案

7.1 硬件常见问题

电源问题：

现象：系统不稳定，随机复位
原因：电源纹波过大或功率不足
解决：增加滤波电容，检查电源芯片散热，确保功率余量

信号干扰：

现象：开关量误动作，ADC采样跳动
原因：工业环境电磁干扰
解决：加强屏蔽，增加RC滤波，优化布线

电机驱动问题：

现象：电机抖动、失步、驱动芯片发热
原因：电流设置不当、细分配置错误、散热不良
解决：调整驱动电流，合理设置细分，加强散热

7.2 软件常见问题

ADC采样不准：

// 常见原因和解决方案 // 1. 参考电压不稳定 // 解决：使用外部基准电压源 // 2. 采样时间不足 // 解决：增加ADC采样时间 // 3. 电源噪声 // 解决：优化PCB布局，增加滤波 hadc1.Init.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_239CYCLES5; // 增加采样时间

电机控制失步：

// 失步原因分析 // 1. 脉冲频率过高 // 解决：降低脉冲频率，特别是启动时 // 2. 加速度设置不合理 // 解决：实现加减速控制算法 // 3. 负载过大 // 解决：检查电机选型是否合适 // 加减速控制实现 void PLC_Motor_SmoothMove(uint8_t motor_id, int32_t steps, uint32_t max_speed) { // 梯形加减速算法 uint32_t acceleration_steps = steps / 4; for (uint32_t speed = 100; speed <= max_speed; speed += 10) { PLC_Motor_Move(motor_id, acceleration_steps, speed); } // ... 匀速段和减速段 }

通信异常：

现象：Modbus通信超时、数据错误
原因：波特率不匹配、线路干扰、协议处理错误
解决：检查波特率设置，添加通信超时处理，完善协议解析

7.3 系统稳定性优化

看门狗应用：

// 独立看门狗配置 void IWDG_Config(void) { hiwdg.Instance = IWDG; hiwdg.Init.Prescaler = IWDG_PRESCALER_32; // 32分频 hiwdg.Init.Reload = 0x0FFF; // 约1.6s超时 hiwdg.Init.Window = 0x0FFF; HAL_IWDG_Init(&hiwdg); } // 在合适的位置喂狗 void Task_Scheduler(void) { while (1) { PLC_DI_Scan(); HAL_IWDG_Refresh(); // 喂狗 PLC_Logic_Run(); HAL_IWDG_Refresh(); // ... 其他任务 } }

错误处理机制：

// 全局错误代码定义 typedef enum { ERROR_NONE = 0, ERROR_ADC_OVERRUN, ERROR_MOTOR_OVERLOAD, ERROR_COMM_TIMEOUT, ERROR_PARAM_INVALID } ErrorCode_t; // 错误处理函数 void PLC_Error_Handle(ErrorCode_t error) { static ErrorCode_t last_error = ERROR_NONE; if (error != last_error) { printf("错误代码：%d，时间：%lu\r\n", error, HAL_GetTick()); // 根据错误等级采取不同措施 switch (error) { case ERROR_MOTOR_OVERLOAD: PLC_Motor_Stop(ALL_MOTORS); break; case ERROR_ADC_OVERRUN: // 重新初始化ADC HAL_ADC_Stop_DMA(&hadc1); HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t*)adc_buffer, AI_CHANNELS); break; } last_error = error; } }