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车载摄像头FPD-Link III SerDes技术解析：以DS90UB934-Q1为例

news 2026/7/15 11:41:29

1. 项目概述：为什么我们需要FPD-Link III？

在今天的汽车里，摄像头已经不再是简单的倒车影像探头。从环视系统的四个鱼眼镜头，到前视ADAS的单目或双目摄像头，再到舱内监控的驾驶员状态检测摄像头，一辆智能汽车搭载的摄像头数量轻松突破十个。随之而来的，是一个极其现实的工程挑战：如何把海量的高清视频数据，从分布在车身各处的传感器，稳定、可靠、实时地传送到中央处理单元（ECU）？

传统上，我们可能会想到用并行的LVDS或MIPI CSI-2接口。但想象一下，一个12位、100MHz像素时钟的摄像头，需要至少14根数据线（12位数据+2位同步信号）、1根像素时钟线，再加上电源和地线。如果传输距离超过半米，信号完整性就会急剧恶化，电磁干扰（EMI）和线束成本更是让人头疼。这就像试图用十几根细水管长距离输送高压水流，不仅管路复杂，还容易泄漏和相互干扰。

于是，串行器/解串器（SerDes）技术成为了必然选择。它的核心思想很巧妙：在摄像头端（串行器），将并行的视频、同步和控制信号“打包”成一个高速的串行数据流；通过一根或一对差分线缆（如同轴电缆或双绞线）进行长距离传输；最后在ECU端（解串器），将这个串行流“拆包”，恢复成原始的并行信号。这相当于把十几根水管合并成一根粗大的、屏蔽良好的主水管，传输效率和抗干扰能力得到质的提升。

德州仪器（TI）的FPD-Link III技术，特别是DS90UB934-Q1这款解串器，将这一理念又推进了一步。它不仅仅是一个高速视频传输通道，更是一个集成了双向控制通道的智能链路。这意味着，ECU可以通过同一根线缆，用标准的I2C协议去配置摄像头传感器、读取其状态寄存器，甚至控制其旁的补光灯或电机，完全省去了额外的控制线。对于追求极致可靠性和轻量化的汽车电子而言，这种“一线通”的设计价值巨大。

我经手过不少车载摄像头项目，从早期的标清模拟到如今的百万像素数字高清，线束和连接器一直是故障高发点和成本中心。采用像DS90UB934-Q1这样的集成化SerDes方案，不仅仅是技术升级，更是对整车电气架构和可靠性的系统性优化。接下来，我将结合这颗芯片的数据手册和实际调试经验，为你深入拆解其工作原理、设计要点和那些手册上不会写的“坑”。

2. 核心架构与工作模式深度解析

要玩转DS90UB934-Q1，不能只把它当成一个黑盒。理解其内部架构和灵活的工作模式，是进行正确硬件设计和软件调试的基础。

2.1 功能框图与信号流

我们可以把DS90UB934-Q1想象成一个高效的“交通枢纽”：

  1. 入口（RIN0±， RIN1±）：两个独立的FPD-Link III差分输入端口，可以连接两个摄像头串行器（如DS90UB933-Q1）。芯片内部有一个2:1的多路复用器（MUX），负责选择将哪个端口的信号送入核心处理通道。
  2. 核心处理单元：
    • 时钟数据恢复（CDR）：这是SerDes的“心脏”。它从高速串行流中精确地提取出时钟信号，没有这个，后续的一切都无从谈起。
    • 解串器：将串行的比特流，按照特定的帧格式（如28位一帧）重新排列。
    • 解码器与FIFO：对经过加扰和编码的数据进行解码，并通过一个先入先出缓冲区来平滑数据流，处理时钟域转换可能带来的抖动。
    • 自适应均衡器（AEQ）：这是应对长距离传输的“神器”。电缆在高频下相当于一个低通滤波器，会导致信号边沿变缓、码间干扰（ISI）加剧。AEQ能动态分析信号特性，自动提升高频分量，补偿电缆损耗，从而延长有效传输距离。
  3. 出口：
    • 并行数据总线（DATA[11:0]）：恢复出的10位或12位并行视频数据。
    • 同步与时钟（HSYNC， VSYNC， PCLK）：恢复出的行同步、场同步和像素时钟信号。
    • 控制接口（I2C_SCL， I2C_SDA）：本地I2C接口，用于配置解串器自身，同时也是双向控制通道的“总站”。
    • 状态与诊断引脚（LOCK， PASS， GPIOs）：用于指示链路状态、自检结果和通用输入输出。
    • 通道监视器输出（CMLOUTP/N）：一个非常实用的调试接口，可以输出经过均衡器处理后的串行信号，方便用示波器直接观察信号质量。

2.2 关键工作模式与速率计算

DS90UB934-Q1支持三种主要的输入模式，以适应不同分辨率和帧率的摄像头传感器。模式的选择通过MODE引脚（上拉/下拉电阻配置）或寄存器0x6D[1:0]来设定。

设备模式PCLK频率范围支持的数据格式典型应用场景
RAW12 高频模式 (HF)37.5 MHz - 100 MHz12位数据 + 2位同步高分辨率、高帧率传感器，如2MP @ 30fps 或 1MP @ 60fps，无HS/VS转换限制。
RAW12 低频模式 (LF)25 MHz - 50 MHz12位数据 + 2位同步较低分辨率或帧率的12位传感器。
RAW10 模式50 MHz - 100 MHz10位数据 + 2位同步10位数据输出的传感器，对HS/VS信号有转换频率限制（每10个PCLK周期不超过一次转换）。

线速率计算是硬件设计的关键。它决定了串行差分信号的频率，直接影响PCB布线、连接器选型和EMC设计。计算公式基于一个固定的28位帧结构：

  • 对于12位模式（HF/LF）：线速率 = ƒPCLK × (2/3) × 28
    • 举例：当像素时钟ƒPCLK = 74.25 MHz（常见于720p60或1080p30传感器）时，线速率 = 74.25 MHz × (2/3) × 28 ≈ 1.386 Gbps。
    • 计算过程：在12位模式下，串行器内部会进行一种“8b/10b”类似的编码（但具体是28/20），有效数据与时钟的比率是2:3。乘以28位的帧长，就得到了总的串行比特率。
  • 对于10位模式：线速率 = ƒPCLK / 2 × 28
    • 举例：当ƒPCLK = 100 MHz时，线速率 = (100 MHz / 2) × 28 = 1.4 Gbps。
    • 计算过程：在10位模式下，时钟分频比不同，是1:2的关系。

注意：无论哪种模式，DS90UB933/934芯片组的最大线速率设计为1.867 Gbps。这意味着在选择传感器和设定其输出格式时，必须确保计算出的线速率不超过此限值，否则会导致链路不稳定或失效。

2.3 双摄像头输入与多路复用器

DS90UB934-Q1内置的2:1 MUX是其一大亮点，特别适合用于双摄像头切换系统，比如左右两侧的盲区监测摄像头共用一个解串器接口，以节省ECU接口资源。

切换逻辑需要特别注意：

  1. 选择信号源：通过SEL引脚或配置寄存器0x4C，选择使用RIN0还是RIN1作为当前激活的输入。
  2. 启用反向通道：这是最容易出错的一步！仅仅切换了视频源还不够，必须同时启用对应串行器的反向通道（Back Channel）驱动器。例如，从摄像头A切换到摄像头B：
    • 先将SEL设置为选择RIN1（对应摄像头B的串行器）。
    • 然后，通过配置寄存器（如BC_GPIO_CTL相关位）启用连接到RIN1的串行器的反向通道。
    • 如果忘记启用反向通道，ECU将无法通过I2C控制新切换上的摄像头，导致初始化失败。

在实际项目中，我们通常用ECU的一个GPIO来控制SEL引脚，并在驱动软件中建立严格的切换时序：先切换SEL，延时几毫秒（确保视频链路锁定），再通过I2C配置启用新通道的反向通道。

3. 硬件设计要点与配置“陷阱”

数据手册提供了电气参数，但把芯片成功焊到板子上并能稳定工作，中间有很多细节需要琢磨。

3.1 电源与去耦设计

DS90UB934-Q1通常需要1.8V的核心电压（VDD18）和3.3V的I/O电压（VDDIO）。汽车电源环境恶劣，启动、负载突降等都会产生电压瞬变。

  • 布局：每个电源引脚附近都必须放置一个0.1uF的陶瓷去耦电容，并且尽可能靠近引脚放置，过孔直接打到电源平面，形成最小的回流路径。对于核心电源（VDD18），建议额外增加一个1-10uF的钽电容或陶瓷电容作为储能电容。
  • 选型：去耦电容必须选用X7R、X5R等温度稳定性好的多层陶瓷电容（MLCC），避免使用Y5V材料。容值要结合电源芯片的瞬态响应能力来选择。
  • 实测心得：我曾遇到一个诡异的“随机锁死”问题，最后用示波器的AC耦合模式抓取VDD18电源纹波，发现在某些特定图像模式下，纹波超过100mV。原因是去耦电容的布局路径过长，电感太大。优化布局后问题消失。教训是：对于Gbps级别的SerDes芯片，电源完整性（PI）和信号完整性（SI）同等重要。

3.2 模式与地址配置：电阻分压网络

芯片的工作模式（MODE）和I2C从机地址（IDX）都通过电阻分压网络来配置。这是硬件工程师必须精确计算的地方。

以配置MODE引脚选择“COAX接口， RAW12 HF模式”为例（对应模式6）：

  1. 查表：根据数据手册表5-2，模式6的VTARGET典型电压是0.792 × V(VDD18)。假设VDD18=1.8V，则VTARGET= 1.4256V。
  2. 计算电阻：手册建议使用RHIGH=25.5kΩ，RLOW=95.3kΩ。我们可以验证一下：VTARGET = VDD18 * RLOW / (RHIGH + RLOW) = 1.8V * 95.3k / (25.5k + 95.3k) ≈ 1.42V，与目标值基本吻合。
  3. 选型与精度：必须使用1%精度的电阻。即使计算值略有偏差，只要VTARGET电压落在该模式规定的电压范围内（Vmin ~ Vmax）即可。我习惯用0603或0402封装的厚膜电阻，温漂小，一致性更好。

I2C地址（IDX）配置同理，参考表5-7。这里有一个关键技巧：如果板子上有多个DS90UB934-Q1，务必为它们配置不同的IDX地址，否则I2C总线会冲突。通常我们会把地址配置电阻放在芯片附近，并在原理图上清晰标注出计算出的电压和对应的地址值，方便后续调试和生产核对。

3.3 差分信号布线（RIN±， CMLOUT±）

这是保证信号完整性的生命线。

  • 阻抗控制：无论是同轴电缆（Coax）还是双绞线（STP）接口，PCB上的差分走线必须做100Ω的差分阻抗控制。这需要和PCB板厂明确沟通，并提供叠层结构。
  • 等长匹配：差分对内的P和N两条线，长度差要控制在5mil（0.127mm）以内，以减少共模噪声。
  • 远离干扰源：走线应远离晶振、开关电源、数字总线等噪声源。如果必须交叉，应垂直交叉。
  • 连接器与ESD：连接器处的ESD保护二极管必不可少，应选择低电容（如0.5pF以下）的TVS管，例如Semtech的RClamp或TI的TPD系列，以避免对高速信号造成衰减。

3.4 锁相环（PLL）与时钟设计

DS90UB934-Q1的时钟源自恢复出的高速串行数据流。但其内部的PLL需要稳定的电源和干净的参考地。

  • PLL滤波电路：芯片通常需要外接一个PLL环路滤波器（由电阻和电容组成的无源网络）。这个电路的参数（RC值）直接影响PLL的锁定速度、带宽和抖动性能。必须严格按照数据手册推荐的值和布局来设计，元件要靠近芯片的PLL滤波引脚放置。
  • 关于LOCK引脚：这是一个重要的状态指示引脚。但在12位高频模式下，LOCK引脚的行为有特殊之处：只有当连接的串行器有外部有效的PCLK输入时，LOCK才会拉高。如果串行器使用其内部振荡器，即使链路已建立，LOCK引脚也可能保持低电平。
    • 解决方案：在12位高频模式下，不要依赖LOCK引脚作为唯一的链路状态判断。应该通过I2C读取端口特定的状态寄存器LOCK_STS (0x4D[0])，这个寄存器在链路建立（无论串行器使用内部还是外部时钟）后都会变高。你还可以将这个LOCK_STS信号映射到一个GPIO引脚上输出，方便实时监控。

4. 软件驱动与寄存器配置实战

硬件准备就绪后，软件驱动是让芯片“活”起来的关键。DS90UB934-Q1的配置全部通过I2C寄存器完成。

4.1 I2C通信基础与双向控制通道

本地I2C用于配置解串器自身。但更重要的是双向控制通道（BCC），它允许主机通过解串器，远程访问连接在串行器那端的设备（摄像头传感器或其他I2C外设）。

配置远程访问的步骤：

  1. 选择端口：向寄存器0x4C写入0x01选择Port 0，或0x12选择Port 1。这告诉解串器你要与哪个摄像头通信。
  2. 启用直通模式：设置BCC_CONFIG寄存器0x58的位6（I2C_PASS_THROUGH）为1。这打开了通往远程串行器I2C总线的“大门”。
  3. 地址映射（可选但推荐）：如果远程传感器地址与本地其他设备冲突，或者你想用更简单的地址访问，可以使用**目标别名（Target Alias）**功能。例如，远程摄像头的真实地址是0x3C，你可以将其映射到一个别名地址0x50。
    • 找到对应端口的TargetAlias和TargetID寄存器对（如Port 0的0x5C-0x5D）。
    • 向TargetID寄存器写入真实地址0x3C。
    • 向TargetAlias寄存器写入你想要的别名0x50。
  4. 进行远程读写：此后，主机只需向别名地址0x50发起标准的I2C读写，DS90UB934-Q1就会自动将请求转发给真实地址为0x3C的远程设备，并返回响应。

一个常见的“坑”是I2C时钟拉伸（Clock Stretching）。由于BCC传输有延迟，当主机通过解串器访问远程设备时，解串器需要时间等待远程响应。在此期间，它会通过拉低SCL线来“拉伸”时钟，通知主机“请等待”。你的主机I2C控制器必须支持时钟拉伸功能，否则会在等待应答时超时，导致通信失败。许多MCU的硬件I2C模块默认支持此功能，但用GPIO模拟I2C时，必须在软件中处理SCL被拉低的情况。

4.2 初始化序列与状态检查

一个稳健的初始化流程不是简单地写一遍寄存器，而应该是一个包含状态检查和错误处理的过程。

// 伪代码示例：DS90UB934-Q1基础初始化流程 bool ds90ub934_init(uint8_t i2c_addr) { // 1. 硬件复位后等待稳定（通常>2ms） delay_ms(10); // 2. 读取设备ID寄存器 (0x00-0x01)，验证I2C通信是否正常 uint16_t dev_id = i2c_read_16bit(i2c_addr, 0x00); if (dev_id != EXPECTED_DEVICE_ID) { log_error("Device ID mismatch: 0x%04X", dev_id); return false; } // 3. 配置基本工作模式（例如，通过寄存器覆盖MODE引脚设置） i2c_write_8bit(i2c_addr, 0x6D, 0x01); // 假设配置为RAW12 HF模式 // 4. 启用输出（如果未通过硬件引脚控制） i2c_write_8bit(i2c_addr, 0x02, 0x01); // 设置OEN_OVERRIDE等位，启用输出 // 5. 检查链路锁定状态（推荐使用寄存器而非LOCK引脚） delay_ms(50); // 给链路锁定留出时间 uint8_t lock_status = i2c_read_8bit(i2c_addr, 0x4D) & 0x01; if (!lock_status) { log_warning("Link not locked. Check cable and serializer power."); // 可以尝试重试或进入诊断模式 return false; } // 6. 配置双向控制通道 i2c_write_8bit(i2c_addr, 0x4C, 0x01); // 选择Port 0 i2c_write_8bit(i2c_addr, 0x58, i2c_read_8bit(i2c_addr, 0x58) | 0x40); // 设置I2C_PASS_THROUGH log_info("DS90UB934-Q1 init OK, Link Locked."); return true; }

4.3 GPIO与帧同步（FrameSync）高级应用

GPIO和FrameSync功能在同步多摄像头或触发外部事件时非常有用。

GPIO配置：每个GPIO引脚（GPIO0-GPIO3）都可以通过GPIOx_PIN_CTL寄存器独立配置为输入或输出，并映射到反向通道。例如，你可以将ECU的一个GPIO连接到解串器的GPIO0，并将其配置为反向通道输出。这样，ECU上的一个电平变化，就能通过串行链路传递到摄像头端的串行器GPIO上，从而控制一个补光灯的开关。

内部帧同步生成：这是实现多摄像头硬件同步的利器。假设你需要两个摄像头严格同时开始曝光。

  1. 在DS90UB934-Q1中启用内部FrameSync发生器（FS_CTL寄存器）。
  2. 配置FrameSync的频率和占空比（通过FS_HIGH_TIME和FS_LOW_TIME寄存器）。例如，生成一个60Hz的同步脉冲。
  3. 将这个内部生成的FrameSync信号，通过BC_GPIO_CTL寄存器，分配到两个端口（Port 0和Port 1）的反向通道GPIO上。
  4. 在两个摄像头传感器端，将串行器对应的GPIO配置为输入，并连接到传感器的帧触发引脚。
  5. 当DS90UB934-Q1发出FrameSync脉冲时，两个摄像头会同时接收到触发信号，实现帧级别的同步。

配置内部FrameSync的代码示例（生成60Hz， 10%占空比）：

// 假设已选择Port 0，并配置好BCC频率为2.5Mbps（帧周期12us） i2c_write_8bit(des_addr, 0x4C, 0x01); // 选择Port 0 i2c_write_8bit(des_addr, 0x6E, 0xAA); // 配置BC_GPIO_CTL0， 将FrameSync映射到反向通道GPIO0/1 // 计算周期：1秒 / 60Hz = 16666.67 us。除以FrameSync时钟分辨率（12us）：16666.67/12 ≈ 1389个计数 // 10%高电平时间：1389 * 10% ≈ 139个计数。低电平时间：1389 - 139 = 1250个计数。 i2c_write_8bit(des_addr, 0x19, 0x00); // FS_HIGH_TIME_1 (高8位) i2c_write_8bit(des_addr, 0x1A, 0x8A); // FS_HIGH_TIME_0 (低8位) -> 0x008A = 138 i2c_write_8bit(des_addr, 0x1B, 0x04); // FS_LOW_TIME_1 (高8位) i2c_write_8bit(des_addr, 0x1C, 0xE1); // FS_LOW_TIME_0 (低8位) -> 0x04E1 = 1249 // 注意：实际配置了138+1249=1387个计数，与计算略有出入，需根据系统精度要求调整。 i2c_write_8bit(des_addr, 0x18, 0x01); // 启用FrameSync生成器（FS_GEN_ENABLE=1， FS_MODE=0使用Port 0 BCC时钟）

注意：内部FrameSync的精度依赖于芯片内部振荡器，有±5%的偏差。对于需要极高同步精度的应用（如立体视觉），建议使用外部高精度时钟源通过GPIO输入，再转发给各个摄像头。

5. 调试技巧与故障排查实录

即使设计再完美，调试阶段也总会遇到问题。以下是我在项目中总结的常见问题排查清单。

5.1 链路无法锁定（LOCK信号为低/ LOCK_STS寄存器为0）

这是最常见的问题，表现为无图像输出。

  1. 检查电源和复位：首先用万用表测量所有电源引脚电压是否在容差范围内（尤其是1.8V和3.3V）。确认PDB（复位）引脚已拉高。
  2. 检查配置模式：确认MODE引脚的上拉/下拉电阻配置是否正确，或寄存器配置是否与串行器（如DS90UB933）的模式匹配（同为Coax/STP， 同为RAW10/12 HF/LF）。模式不匹配是导致无法锁定的主要原因之一。
  3. 检查差分信号：使用高速示波器（带宽≥2GHz）测量RIN0+/RIN0-或RIN1+/RIN1-的差分信号。
    • 有无信号：确认串行器端有输出。差分幅值应在~800mVpp左右。
    • 信号质量：眼图是否张开？边沿是否陡峭？抖动是否过大？如果眼图闭合，可能是电缆过长、损坏，或PCB阻抗不匹配。
  4. 利用CMLOUT诊断：这是DS90UB934-Q1提供的强大工具。配置CMLOUT输出（参考手册5.4.5节），将CMLOUTP/N连接到示波器。这里看到的是经过内部自适应均衡器（AEQ）处理后的信号。如果CMLOUT的眼图清晰，但链路仍不锁定，问题可能出在时钟恢复或后续数据处理单元；如果CMLOUT眼图就很差，那问题肯定在输入信号或AEQ设置上。
  5. 检查串行器配置：确保串行器已正确上电、配置，并且其像素时钟（PCLK）和同步信号（HSYNC/VSYNC）是活跃的。在12位HF模式下，串行器没有有效的PCLK输入会导致解串器LOCK引脚始终为低（但LOCK_STS寄存器可能为高）。

5.2 图像出现花屏、撕裂或随机噪声

链路已锁定，但图像质量差。

  1. 同步信号问题：检查HSYNC和VSYNC输出是否稳定，与PCLK的时序关系是否符合传感器规格。在RAW10模式下，需特别注意HSYNC/VSYNC的转换频率不能超过每10个PCLK周期一次的限制。
  2. 数据对齐错误：虽然不常见，但解串器的并行输出数据位序可能与图像传感器或后续处理器期望的不一致。检查DATA[11:0]的映射关系。
  3. 电源噪声：用示波器在AC耦合模式下，仔细检查VDD18和VDDIO电源轨上的噪声（特别是高频开关噪声）。在图像数据变化剧烈的场景下，电源噪声可能被耦合到输出数据中。
  4. 接地问题：确保芯片的模拟地（AGND）和数字地（DGND）通过单点正确连接。糟糕的接地会导致共模噪声，严重影响高速信号质量。
  5. 启用BIST（内置自检）：将BISTEN引脚拉高，芯片会输出一个固定的伪随机测试图案。如果此时输出的并行数据是规整的测试图案，但接上真实摄像头后图像异常，那么问题很可能出在传感器配置或传感器-串行器之间的并行接口上。

5.3 双向控制通道（I2C）通信失败

无法通过解串器访问远程摄像头。

  1. 确认链路已锁定：远程I2C通信的前提是视频链路必须稳定锁定（LOCK_STS=1）。
  2. 检查I2C直通配置：
    • 是否已通过0x4C选择了正确的端口？
    • 是否已设置BCC_CONFIG寄存器0x58的I2C_PASS_THROUGH位为1？
    • 如果使用了别名，别名和真实ID的映射寄存器（0x5C-0x6C）是否配置正确？
  3. 检查主机I2C控制器：如前所述，主机必须支持时钟拉伸。用逻辑分析仪抓取I2C总线波形，看是否在等待ACK时，SCL被从设备（解串器）长时间拉低，而主机却因不支持拉伸而超时。
  4. 测量反向通道信号：双向控制通道的数据是嵌入在高速串行流中的，无法直接测量。但可以间接判断：如果视频链路正常，通常反向通道也是通的。一个简单的验证方法是，尝试读取串行器自身的寄存器（DS90UB933/913A都有可读的ID寄存器），如果能成功，证明BCC基本正常。
  5. 速率匹配：参考手册5.5.1.3节，BCC的吞吐量受本地和远程I2C速率限制。如果通信大量数据时超时，尝试降低主机的I2C时钟频率（例如从400kHz降到100kHz），或者检查并优化远程I2C总线的速率配置。

5.4 自适应均衡器（AEQ）与长距离传输

当使用长电缆（例如超过15米）时，信号衰减严重，即使链路能锁定，图像也可能有误码。

  • AEQ的作用：DS90UB934-Q1的AEQ是自动工作的，它会持续调整以补偿电缆损耗。但在极端情况下，可能需要手动干预或选择更优的电缆。
  • 调试方法：同样使用CMLOUT。在摄像头端发送一个固定的测试图案（如彩条），在解串器端观察CMLOUT的眼图。清晰睁开的眼图意味着AEQ工作良好。如果眼图模糊，可以尝试：
    1. 使用质量更好、衰减系数更低的同轴电缆。
    2. 检查连接器是否焊接良好，阻抗是否连续。
    3. 在软件中，可以尝试读取AEQ的相关状态寄存器（如果有提供），查看其均衡强度是否已调到最大，这暗示电缆已达长度极限。
  • 经验之谈：对于车载��用，线束长度通常可控。但在一些特种车辆或后装市场，可能会用到超长线缆。我的建议是，在系统设计阶段就根据摄像头分辨率和帧率，计算出线速率，然后查阅电缆供应商的衰减曲线，预留至少6dB的余量。不要指望AEQ能解决所有问题，它只是一个补偿手段，基础信号质量必须过关。

调试SerDes链路，示波器（最好是带高级眼图分析功能的）和逻辑分析仪是你的左膀右臂。耐心地、系统地按照电源、时钟、配置、信号的顺序排查，大部分问题都能定位。每一次成功的调试，都会让你对这套复杂而精妙的系统有更深的理解。

http://www.cnnetsun.cn/news/3397280.html

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