自定义 ROS 2 机器人部署至 Gazebo Ionic 仿真环境（第一部分）：ros_gz_bridge 消息桥接与多机器人管理

第一章 基础准备（环境配置与启动）

在传输传感器数据、控制机器人运行之前，我们需要让 ROS 2 与 Gazebo Ionic 实现无缝协同启动。

核心概念：两套独立运行体系

ROS 2 和 Gazebo 是两套完全独立的软件生态。

ROS 2 依靠名为 DDS（数据分发服务） 的中间件协议完成通信。而 Gazebo Ionic 则使用自身内置的消息系统 Gazebo Transport 进行数据交互。

由于二者的通信机制互不兼容，我们需要借助一个名为 ros_gz 的元功能包。该功能包中，既包含可在 ROS 终端里启动 Gazebo 的启动文件，也搭载了用于在两个系统之间转换消息的桥接组件。

下面开始实操练习，我们来编写第一个一体化启动文件。

步骤 1：安装集成功能包

首先，确保你已针对自身所用的 ROS 2 发行版（如 Jazzy、Humble 或 Rolling）安装了 ros_gz 相关功能包。

我的是humble （可通过命令echo $ROS_DISTRO 获取）