【无人机】实现无人机 IMU（加速度计 + 陀螺仪）数据的仿真采集
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🔥 内容介绍
一、引言
在无人机的研发、测试与算法验证过程中，IMU（惯性测量单元，包含加速度计与陀螺仪）数据至关重要。通过实现 IMU 数据的仿真采集，能够在实际硬件部署前，对无人机的姿态估计、导航控制等算法进行模拟测试，降低开发成本与风险。
二、IMU 数据仿真基础原理
（一）加速度计仿真原理
⛳️ 运行结果
📣 部分代码
% 시나리오 생성
scene = uavScenario(UpdateRate=2, ReferenceLocation=[0 0 0]);
color.Red = [0 0 0];
% 쿼드콥터 추가 (처음 위치)
plat = uavPlatform("UAV", scene, ...
"ReferenceFrame", "ENU", ...
"InitialPosition", [2 2 1]); % 초기 위치 (예시)
updateMesh(plat,"quadrotor",{0.5},color.Red,[0 0 0],eul2quat([0 0 pi]))
% (메쉬 추가 안함! 벽/바닥 없음)
% --- 시나리오 시각화 (기본 드론 위치만 표시) ---
figure;
show3D(scene);
hold on;
% 앵커 위치 정의
anchors = [
0 0 0; % Anchor 1
4 0 0; % Anchor 2
0 0 2; % Anchor 3
3 3 1 % Anchor 4
];
% 앵커 표시 (붉은 원 + 라벨)
for i = 1:size(anchors,1)
plot3(anchors(i,1), anchors(i,2), anchors(i,3), 'ro', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
text(anchors(i,1), anchors(i,2), anchors(i,3) + 0.1, sprintf('Anchor %d', i), 'FontSize', 10);
end
% 축 설정 (원하는 공간 범위)
xlim([0 4]);
ylim([0 4]);
zlim([0 3]);
xlabel('X [m]');
ylabel('Y [m]');
zlabel('Z [m]');
title('Drone and Anchors in Empty Space');
grid on;
view(35, 20); % 보기 각도
hold off;
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